齐悼惠王刘肥，是高祖的长庶子。他母亲是高祖的情妇，姓曹。高祖六年，立刘肥为齐王，封地七十座城，百姓凡是能说齐语的都划归齐王。
齐王，是孝惠帝的哥哥。孝惠帝二年，齐王到京城朝见。惠帝和齐王宴饮，彼此以平等的礼节像家人一样和谐。吕太后发怒，将要诛杀齐王。齐王害怕不能脱身，就采用他内史勋的计策，献出城阳郡，以城阳郡作为鲁元公主的封邑。吕太后欢喜，齐王才得告辞归国。
悼惠王在位十三年，在惠帝六年去世。儿子襄继位，这就是哀王。
哀王元年，孝惠帝逝世，吕太后执掌朝政，国家大事都由高后决定。二年，高后立她哥哥的儿子郦侯吕台为吕王，割出齐国的济南郡为吕王的封地。
哀王三年，他的弟弟章进入汉朝宫廷值宿护卫，吕太后封他为朱虚侯，并把吕禄的女儿嫁给他。四年后，封章的弟弟兴居为东牟侯，都在长安宫廷值宿护卫。
哀王八年，高后割出齐国的琅笽郡，立营陵侯刘泽为琅笽王。第二年，赵王友到京师朝见，被幽死在府邸。三个赵王都被废黜。高后立吕氏子弟为燕王、赵王、梁王，专权当政。
朱虚侯二十岁，有力气，因为刘氏得不到职权而愤慨。曾入席侍奉高后宴饮，高后让朱虚侯刘章为酒吏。刘章自请说：“臣，是将门的儿子，请允许按军法行酒令。”高后说：“可以。”酒兴正浓时，刘章进献饮酒的歌舞。过了一会又说：“请让我为太后唱耕田歌。”高后把他当孩子看待，笑着说：“倒是你的父亲知道种田的事。你生下来就是王子，怎么知道种田的事呢？”刘章说：“臣知道。”太后说：“试着给我说唱种田歌。”刘章说：“深耕密植，留苗要稀疏，不是同种的杂草，铲除而勿留。”吕后默然不语。过了一会，吕氏家族有一人喝醉，逃离酒席，刘章追上去，拔剑杀了他，而后回来报告说：“有一个人逃离酒席，臣谨执行军法把他杀了。”太后和左右的人都大为吃惊。既然已经准许他按军法行事，没有加罪于他的理由。酒宴因此结束。从此以后，吕氏家族的人都害怕朱虚侯，即使是大臣也都依从朱虚侯，刘氏为此日渐强盛。
第二年，高后逝世。赵王吕禄为上将军，吕王吕产为相国，二人都住在长安城里，聚集兵力以威胁大臣，想发动叛乱。朱虚侯刘章的妻是吕禄的女儿，知道他们的阴谋，于是派人暗出长安去告诉他哥哥齐王，想让他发兵西进，朱虚侯、东牟侯做内应，以便诛灭吕氏集团，借以拥立齐王为帝。
齐王听到这个计划后，就和他舅舅驷钧、郎中令祝午、中尉魏勃暗中谋划发兵。齐相召平听说齐王准备发兵，就发兵包围王宫。魏勃欺骗召平说：“君王想发兵，没有汉朝的虎符验证。而相君包围王宫，本来就是好事。我请求替你领兵护卫王宫。”召平相信了他，于是派魏勃领兵包围王宫。魏勃兵权到手，却派兵包围了相府。召平说：“唉！道家的话‘当断不断，反受其乱’，就是这样啊。”就自杀了。于是齐王任命驷钧为相国，魏勃为将军，祝午为内史，把国内的兵力全部征发。派祝午东去诈骗琅笽王说：“吕氏作乱，齐王发兵打算西进诛杀他们。齐王自以为是晚辈，年轻，不熟悉军事，愿意把全国委托给大王。大王自高祖时就是将军，熟悉战事。齐王不敢离开军队，派臣请大王到临菑见齐王面议大事，并率领齐军向西进平定关中之乱。”琅笽王相信了，认为说得对，就飞驰去见齐王。齐王和魏勃等趁机扣留琅笽王，而派祝午把琅笽国的军队全部征发，并且统率这些军队。
琅笽王刘泽既然被欺骗，不能返国，于是劝齐王说：“齐悼惠王，是高皇帝的长子，推本求源来说，而大王你是高皇帝的嫡长孙，应当继承皇位。如今大臣还在犹豫，没有确定立谁，刘泽我在刘氏中最为年长，大臣本来等待我决定大计。如今大王扣留我，毫无用处，不如放我入关计议迎立大事。”齐王认为很对，就准备了很多车辆送走琅笽王。
琅笽王出发后，齐国就发兵向西攻打吕国的济南。于是齐哀王致诸侯王书信说：“高皇帝平定天下，分封子弟们为王，悼惠王封在齐国。悼惠王去世，惠帝派留侯张良立臣为齐王。惠帝逝世，高后当权，她年纪大了，听任诸吕擅自废黜高帝所立封王，又杀死了三位赵王，灭了梁国、燕国、赵国以分封诸吕为王，并把齐国分成四国。忠臣进言劝谏，主上昏乱不听。如今高后逝世，皇帝年幼，不能治理天下，自然要依赖大臣和诸侯。现在诸吕又擅自尊为高官，聚集军队耀武扬威，劫持列侯和忠臣，假传圣旨以号令天下，刘氏政权因此危险。如今寡人率领军队入关诛杀不应当为王的人。”
汉朝听说齐国发兵西进，相国吕产就派大将军灌婴东去截击齐军。灌婴到达荥阳，就分析说：“诸吕领兵盘踞关中，想危害刘氏而自己当皇帝。我现在打败齐军回朝报捷，等于是增加了吕氏的资本。”于是停止进军，驻军荥阳，派使臣通告齐王和诸侯，愿意和他们联合，以等待吕氏叛乱而共同诛灭他们。齐王听说后，就向西进军夺回齐国的故地济南郡，也屯兵在齐国的西界等待依约进军。
吕禄、吕产想在关中作乱，朱虚侯与太尉周勃、丞相陈平等杀了他们。朱虚侯首先斩杀了吕产，于是太尉周勃等才得尽诛吕氏家族。而琅笽王也从齐国赶到长安。
大臣们商议拥立齐王，而琅笽王和一些大臣说：“齐王母亲家驷钧，凶恶残暴，像老虎一样只不过戴着帽子。刚因为吕氏的缘故几乎造成天下大乱，如今又立齐王，是想再让他成为吕氏啊。代王母家薄氏，是忠厚正直的君子，况且代王又是高帝的亲儿子，如今幸在，而且年龄最长。以儿子继位名正言顺，用善良人则大臣们安心。”于是大臣们就商议迎立代王，而派朱虚侯把诛杀吕氏的事告诉齐王，让他罢兵。
灌婴在荥阳，听说魏勃原本教唆齐王反叛，诛灭吕氏后，罢去齐兵，派人召来魏勃责问。魏勃说：“失火的人家，哪有时间先告诉家长而后才去救火呢？”因而后退站立，两腿发抖，害怕得不能说话，最终也没有说其他的话。灌将军看了好久笑着说：“人们说魏勃勇敢，其实不过是狂妄平庸的人，怎么能有作为呢？”于是罢了魏勃的官职。魏勃的父亲因为善于弹琴见过秦朝的皇帝。等到魏勃少年时期，想求见齐相曹参，因为家贫没有财力打通关系，就常常一人半夜到齐相舍人的门外打扫。齐相的舍人感到奇怪，以为有怪物，而暗中察看，发现魏勃。魏勃说：“想拜见曹相君，没有门路，所以为你打扫，想以此求得会见的机会。”于是舍人带领魏勃去见曹参，因此他也被收为舍人。一次他为曹参赶车，谈论事情，曹参认为他贤能，向齐悼惠王推荐他。悼惠王召见他，任命为内史。起初，悼惠王有权自己任命二千石的官吏。等到悼惠王去世，哀王继位，魏勃当权，权势比齐相还大。
齐王罢兵回国，而代王来到长安即帝位，这就是孝文帝。
孝文帝元年，把高后时期从齐国割出去的城阳、琅笽、济南郡又全部归还给齐国，徙琅笽王为燕王，加封朱虚侯、东牟侯领地各二千户。
这一年，齐哀王去世，太子则继位，这就是文王。
齐文王元年，汉朝划出齐国的城阳郡立朱虚侯为城阳王；划出齐国的济北郡立东牟侯为济北王。
二年，济北王反叛，汉朝派兵把他诛杀，封地收归汉室。
过了两年，孝文帝把齐悼惠王的儿子罢军等七人都封成列侯。
齐文王在位十四年去世，他没有儿子，国号废除，封地收归汉室。
一年后，孝文帝以所封悼惠王的儿子瓜分了齐国的封地，各自晋升为王，齐孝王将闾以悼惠王的儿子杨虚侯的身份晋升为齐王。原来齐国别的郡县全部分给悼惠王的儿子：儿子志为济北王；儿子辟光为济南王；儿子贤为菑川王；儿子亹为胶西王；儿子雄渠为胶东王；和城阳王、齐王共七王。
齐孝王十一年，吴王濞、楚王戊反叛，起兵西进，告诉诸侯说：“将要诛杀汉朝的贼臣晁错以安定国家。”胶西、胶东、菑川、济南王都擅自发兵响应吴、楚叛乱。想拉齐国参与，齐孝王犹豫不定，坚守城池，没有听从他们，胶西、菑川、济南三国派兵包围了齐国。齐王派路中大夫向天子告急。天子又让路中大夫返回告诉齐王：“好好坚守，我的军队现今已经打败吴、楚了。”路中大夫回来时，三国的军队已把临菑团团包围，没办法进城。三国的将领劫持路中大夫盟誓，说：“你反过来说汉军已经被打败，齐国快向三国投降，不然，将被屠城。”路中大夫已经应许他们，来到城下，看见齐王，说：“汉朝已经发兵百万，派太尉周亚夫打败了吴、楚叛军，正领兵来援救齐国，齐王一定要坚守，不要投降！”三国的将领杀了路中大夫。
齐国当初被围攻急迫时，曾暗中和三国谈判，条约尚未签定，正好听说路中大夫从汉朝回来，齐王非常高兴，以及他的大臣就再次劝齐王不要向三国投降。没过多久，汉将栾布、平阳侯曹奇等率军到达齐国，打败三国的军队，解除了对齐国的包围。不久，又听说齐王当初和三国有共谋，将要移兵讨伐齐国。齐孝王害怕，就喝毒药自杀了。景帝听说后，认为齐王开始是好的，因为受到逼迫劫持才跟三国有共谋，这不是他的罪过，于是立孝王的太子寿为齐王，这就是懿王，延续齐王的后代。而胶西、胶东、济南、菑川王都被诛灭，封地收归汉室，迁徙济北王为菑川王。
齐懿王在位二十二年去世，儿子次景继位，这就是厉王。
齐厉王，他母亲是纪太后。太后把她弟弟纪氏的女儿嫁给厉王为后，厉王不爱纪氏的女儿。太后想让纪家世代贵宠，就让她的长女纪翁主进入王宫，看管后宫的宫女，不准她们接近厉王，想让厉王喜爱纪氏的女儿。厉王却因此和他姐姐翁主通奸。
齐国有个叫徐甲的宦官，进入京师侍奉汉皇太后。皇太后有一爱女叫修成君，修成君不是刘氏女，太后怜爱她。修成君有个女儿叫娥，太后想把她嫁给诸侯，宦官徐甲就请求出使齐国，一定要让齐王上书请求娶娥为王后。皇太后很高兴，派徐甲到齐国。这时齐国人主父偃得知徐甲出使齐国是为了齐王娶王后的事，也趁机对徐甲说：“如果事能办成，拜托你就说我的女儿愿意充当齐王的后宫。”徐甲到齐国后，用含蓄的语言表明来意。纪太后大怒，说：“王有王后，后宫的嫔妃也齐备。况且徐甲是齐国的穷人，穷困得没有办法才当了宦官，入京师侍奉汉宫，没有得到什么好处，才想扰乱我王家！再说主父偃是干什么的？想让他的女儿充当后宫！”徐甲非常尴尬，回朝报告太后说：“王已经愿意娶娥为王后，但有一种后患，恐怕像燕王一样！”燕王，跟他的女儿及姐妹通奸，最近因为犯法而死，封国被废除，所以徐甲用燕王的事触动太后。太后说：“不准再说嫁女给齐王的事。”事情逐渐传到了天子的耳朵里。主父偃从此也和齐王有了嫌隙。
主父偃正得宠于天子，参与政事，趁机说：“齐国临菑十万户，商业税收每日达千金，人口多而富庶，超过长安，这种地方不是天子的亲兄弟和爱子不应当在这里为王。如今齐王和皇室亲属关系日益疏远。”于是怂勇说：“吕太后时齐国想谋反，吴、楚七国叛乱时齐孝王几乎参加。如今听说齐王和他姐姐通奸。”于是天子就拜主父偃为齐国的丞相，并且审理这件事。主父偃到齐国后，就紧急审问齐王后宫的宦官帮助齐王到他姐姐翁主住所的人，让他们提供证词写明都曾为齐王引路。齐王年少，害怕罪大被官吏逮捕诛杀，就饮毒药自杀了。没有后代，祭祀断绝。
这时赵王对主父偃一出京师就废黜了齐王，很害怕，忧虑他会逐渐疏离刘氏骨肉，就上书告主父偃接受贿赂及因私怨处事不公道的短处。天子也已经囚禁了主父偃。公孙弘说：“齐王因为忧惧而死，没有后代，国土已经归于汉室，不杀主父偃无法平息天下人的怨限。”于是杀了主父偃。
齐厉王在位五年去世，没有后代，国土归于汉室。
齐悼惠王的后代还有两个国家：城阳和菑川。菑川地界和齐国相邻。天子怜悯齐国，因为悼惠王的墓园在郡中，就把临菑以东环绕悼惠王墓园的城邑全部划给菑川国，以供奉悼惠王的祭祀。
城阳景王章，是悼惠王的儿子，以朱虚侯的身份和大臣共同诛杀诸吕，章本人首先在未央宫杀了相国吕王产。孝文帝即位后，加封章二千户，赐给黄金千斤。孝文帝二年，以齐国的城阳郡立章为城阳王。在位二年去世，儿子喜继位，这就是共王。
共王八年，改封为淮南王。四年以后，又回来当城阳王。共在位三十三年去世，儿子延继位，这就是顷王。
顷王在位二十六年去世，儿子义继位，这就是敬王。敬王在位九年去世，儿子武继位，这就是惠王。惠王在位十一年去世，儿子顺继位，这就是荒王。荒王在位四十六年去世，儿子恢继位，这就是戴王。戴王在位八年去世，儿子景继位，到建始三年，十五岁去世。
济北王兴居，是齐悼惠王的儿子，以东牟侯的身份帮助大臣诛杀诸吕，功劳不大。等到文帝从代地来长安，兴居说：“请让我和太仆夏侯婴入宫扫清余患。”废少帝后，和大臣共同尊立孝文帝。
孝文帝二年，以齐国的济北郡立兴居为济北王，和城阳王一块受封。受封二年，谋反。起初，大臣们诛灭吕氏时，朱虚侯的功劳特别大，曾经答应把赵地全部封给朱虚侯，把梁地全部封给东牟侯。等到文帝即位，听说朱虚侯、东牟侯当初想拥立齐王，所以贬黜他们的功劳。到文帝二年，封诸子为王，才割出齐国的两个郡封章和兴居为王。章和兴居自以为失去职位剥夺了他们的功劳。章死后，兴居听说匈奴大举入侵汉境，汉朝大量发兵，派丞相灌婴反击匈奴，文帝亲自到太原，兴居以为天子亲自率军抗击胡兵，就发兵在济北反叛。天子听说后，停止丞相所率军队及已经发出的兵，让他们都返回长安。派棘蒲侯柴将军击败并俘虏了济北王，济北王自杀，封地归于汉室，改为郡。
十三年后，文帝十六年，又封齐悼惠王的儿子安都侯志为济北王。十一年后，吴、楚七国叛乱时，志坚守城池，不与诸侯合谋。吴、楚叛乱被平定后，改封志为菑川王。
济南王辟光，是齐悼惠王的儿子，孝文帝十六年，以勒侯的身份晋封为济南王。十一年后，和吴、楚一起反叛。汉军打败叛军，杀了辟光，把济南改为郡，封地归于汉室。
菑川王贤，是齐悼惠王的儿子，文帝十六年，以武城侯的身份晋封为菑川王。十一年后，和吴、楚一起反叛，汉军打败叛军，杀死了贤。
天子因而改封济北王志为菑川王。志也是齐悼惠王的儿子，由安都侯晋封为济北王。菑川王贤反叛，没有后代，就改封济北王为菑川王。共在位三十五年去世，谥号为懿王。儿子建继位，这就是靖王。靖王在位二十年去世，儿子遗继位，这就是顷王。顷王在位三十六年去世，儿子终古继位，这就是思王。思王在位二十八年去世，儿子尚继位，这就是孝王。孝王在位五年去世，儿子横继位，到建始三年，在位十一年去世。
胶西王卬，是齐悼惠王的儿子，文帝十六年，以昌平侯的身份晋封为胶西王。十一年后，和吴、楚一起叛乱。汉军打败叛军，杀了卬，封地归于汉室，改为胶西郡。
胶东王雄渠，是齐悼惠王的儿子，文帝十六年，以白石侯的身份晋封为胶东王。十一年后，和吴、楚一起叛乱。汉军打败叛军，杀了雄渠，封地归于汉室，改为胶东郡。
太史公说：诸侯大国没有超过齐悼惠王的。由于海内刚平定，刘氏子弟少，高祖有感于秦朝没有用尺寸土地分封宗室，所以大封同姓，用来镇抚万民之心。等到后来被分裂，是固有规律导致的必然结果。