刘敬，是齐国人。汉高帝五年，他去防守陇西，路过洛阳时，汉高帝正在那里。娄敬脱离牵拉的车前横木，穿上他的羊皮袄，拜见齐国人虞将军说：“我希望进见皇上，陈述要事。”虞将军想要给他华美的服装，娄敬说：“我穿的是丝绸衣，就穿着丝绸衣进见，穿的是粗布衣，就穿着粗布衣进见：终究不敢改换衣服。”这时，虞将军进宫报告皇上。皇上召他进见，并赏赐食物。
过了一会儿，皇上询问娄敬，娄敬说道：“陛下建都洛阳，难道想和周朝相比兴隆吗？”皇上说：“是的。”娄敬说：“陛下取得天下和周朝不同。周朝的祖先从后稷开始，唐尧封给他邰地，积德累善十几代。公刘躲避夏桀迁居到豳地，周太王古公亶父因为受狄人侵扰，离开了豳地，驱赶着牲口住到岐地，人民纷纷追随他。等到周文王当了西伯，解决了虞、芮两国的争端，才承受天命，吕望、伯夷从海滨前来归附他。周武王攻伐商纣时，不约而同到孟津会师的有八百诸侯，都说商纣是该讨伐了，于是灭亡了殷商。周成王就位的时候，周公这批人辅助他，就营建成周城洛邑，把这里作为天下的中心，各地诸侯前来交纳贡物，路程就均等了，君王有德行就容易治天下，没有德行就容易因此灭亡。凡是定都在这里的，都想要让周王务必靠德政来取得民心，而不想依仗地形的险阻，使后代骄纵奢侈地去虐待人民。当周朝强盛的时候，天下和平，四方外族向往它的风范，仰慕它的道义，怀念它的德行，团结一致，共同侍奉周天子。不用一兵一卒驻防，不用一兵一卒作战，八方外族大国的人民无不宾从归服，进献他们的贡物。当周朝衰微的时候，都城一分为二，天下没有谁来朝拜，周朝失去控制了。这并不是因为它的德行单薄，而是因为形势衰弱。现在陛下从丰、沛起兵，收编士兵三千人，用他们勇往直前，从而席卷蜀郡、汉中郡，平定三秦，跟项羽在荥阳交战，争夺成皋的关口，大战七十次，小战四十次，使天下的人民肝脑涂地，父子抛尸野外，数也数不完，哭泣的声音还没断绝，伤残人员还没康复，却想跟西周成康时代相比强盛，我私下认为不相宜。何况秦地倚靠华山、濒临黄河，又有四方的天险作为屏障，如果突然有了紧急情况，百万大军可以应付一切啊！凭借秦国原有的基础，利用非常富饶肥沃的土地，这就是人们所说的天然府库。陛下能够进入函谷关，并且在那里建都。即使山东地区混乱了，秦国的旧土仍然可以完全占有。跟别人争斗，不卡住他的咽喉，捶击他的背部，是不能够完全取胜的。如今陛下进入函谷关建都，据有秦国旧有的疆土，这就是卡住天下的咽喉，并打击它的背脊啊。”
汉高祖询问群臣的时候，群臣都是山东人，都争着说，周朝统治了几百年，秦朝经历两代就灭亡了，不如定都周朝京城。皇上犹豫不决。等到留侯张良直接说进入函谷关建都有利时，当天，皇上驾车西行前往关中建都。
这时皇上说：“本来建议在秦地咸阳建都的人是娄敬，‘娄’就是‘刘’。”于是赐娄敬姓刘，任命他做郎中。号称奉春君。
汉高祖七年，韩王韩信造反，汉高祖亲自前往攻打他。到达晋阳时，听说韩王信私通匈奴，想共同进攻汉军，皇上大为恼怒，派人出使匈奴。匈奴隐藏那强壮的士兵和肥大的牛马，只让年老体弱的士兵和瘦小的牲畜出现。使者十批人来往，都说匈奴可以攻打。皇上派遣刘敬又出使匈奴，他回来报告说：“两国互相攻击的时候，应该夸耀显示自己的长处。这次我到匈奴去，只看见一些瘦小的牲畜和老弱的士兵，这必定是故意显露短处，却埋伏奇兵来争取胜利。我认为匈奴不可以进攻。”这时，汉军已经越过句注山，二十多万军队都已经出发了。皇上发怒，骂刘敬说：“齐国的奴才！你凭口舌取得了官职，现在竟敢胡言乱语来阻止我出兵。”就下令用刑具把刘敬囚禁在广武。汉军继续前进，到达平城时，匈奴果然出动奇兵，把汉高祖围困在白登山，七天以后，才得以解围。汉高祖回到广武，赦免了刘敬，对他说：“我不采纳你的意见，因此被围困在平城。我已经把十批说匈奴可以攻打的人都斩首了。”于是封赏刘敬二千户食邑，爵位是关内侯，号称建信侯。
汉高祖从平城撤回以后，韩王信逃亡到了胡地。正当这个时候，冒顿做匈奴单于，兵力强大，拥有射手三十万，多次侵扰北部边境。皇上忧虑这件事，询问刘敬。刘敬说：“天下刚刚平定，士兵疲于战争，不可以用武力去征服。冒顿杀死父亲，自封为单于，娶庶母为妻，仗恃武力逞威风，是不可以用仁义说服的。只能用长远之计使他的子孙成为汉朝的臣子罢了，但是恐怕陛下不能做到。”皇上说：“如果行，为什么不能做！究竟怎么办？”刘敬回答道：“陛下如果能把皇后的亲生大公主嫁给他，再用丰厚的礼物赠送他，他知道汉朝嫁公主，送厚礼，蛮夷必定羡慕用汉家女子做阏氏，所生的孩子必定是太子，接替单于。为什么呢？他们贪图汉朝的厚礼。陛下如果每年按时能利用汉朝所剩余的，而他们所缺乏的东西，多次去慰问、馈赠，并顺便派遣能言善辩的人，用礼节去劝告、说服冒顿，这样，冒顿在世的时候，本是汉家的女婿；死了，那么外孙便做了单于。哪曾听说外孙敢跟外公分庭抗礼的事呢？军队可以不必出战而逐渐使他们臣服。如果陛下不能派遣大公主去，而让皇族女子或后宫女子冒充公主，他也会知道，到时不肯宠幸她，是没有好处的。”汉高祖说：“好。”准备派遣大公主去。吕后日夜哭泣，说：“我只有太子和一个女儿，为什么要把她抛弃给匈奴！”皇上终于不能派遣公主，就选取一个宫女，冒充大公主，嫁给匈奴单于，派遣刘敬前往缔结和亲盟约。
刘敬从匈奴回来，便向皇上报告说：“匈奴河南地区的白羊、楼烦二王统辖的匈奴部族，距离长安近的仅七百里，轻骑兵一天一夜就可以到达秦中。秦中刚刚经过战争还很破败，人民稀少，土地肥沃，可以移民逐渐充实。那些诸侯刚起兵的时候，如果不是齐国的田氏家族和楚国的昭、屈、景三姓，没有人能够发动。现在陛下虽然定都关中，但实际缺少人力。北边靠近匈奴，东边有六国诸侯的王族，宗族强大，一天发生事变，陛下也是不能高枕无忧地睡觉的。我希望陛下能把齐国的田氏家族，楚国的昭、屈、景三姓，燕、赵、韩、魏各国诸侯的后代，以及天下的豪杰名家都迁居关中。太平无事时，能靠他们防备匈奴；诸侯各国发生变乱，也足以率领他们去东征。这是加强主干削弱枝节的办法。”皇上说：“好！”就派遣刘敬去把他所提到的十多万人移居到关中。
叔孙通，是薛县人。秦朝时凭文学才能被征为待诏博士。几年后，陈胜在山东地区揭竿而起，使者把这件事报告朝廷，秦二世便召集博士儒生们问道：“从楚地征调的守边士兵攻打蕲县进入陈地，这件事，各位看来怎么样？”博士儒生三十多人上前说：“为人臣子，不能逆乱，逆乱就是反叛，要判死罪而不可赦免。希望陛下赶紧出兵攻打他们。”秦二世发怒，变了脸色。叔孙通上前说：“各位儒生说的都错了。如今天下成为一体，毁掉郡县的城堡，销熔各地的兵器，向天下人表示不再使用它。况且上有英明的君王，下有完备的法令，使人人奉公守职，四面八方都来归附，哪里有敢反叛的人！陈胜这批人只不过是偷鸡摸狗的盗贼罢了，何足挂齿？郡守、郡尉正在捉拿归案，哪里值得忧虑！”秦二世高兴地说：“好。”又遍问儒生们，儒生们有的说是反叛，有的说是盗贼。这时秦二世命令御史追究，把那些说是反叛的儒生们交狱吏治罪，因为不是他们该说的。凡说是盗贼的都不予追究。于是赐给叔孙通丝绸二十匹、衣服一套，任命他为博士。孙叔通离开宫殿以后，回到馆舍，儒生们说：“先生为什么说话这样阿谀奉承呀？”叔孙通说：“诸位不知道，我几乎不能逃脱虎口！”叔孙通于是逃离了，前往薛郡，薛郡已经投降楚军了。等到项梁到达薛郡，叔孙通就随从了他。项梁在定陶军败身死，叔孙通就随从了楚怀王。楚怀王成为义帝，移居长沙，孙叔通被留下来侍奉项王。汉高帝二年，汉王让五个诸侯的军队随从他攻入彭城，叔孙通投降了汉王。汉王兵败向西撤退，因此叔孙通最终随从汉军。
叔孙通穿着儒生服装，汉王厌恶他；于是改变了他的服装，穿上了短衣，随从楚人的习惯，汉王高兴了。
当叔孙通投降汉王的时候，随从他的儒生弟子一百多人，但叔孙通一直没有推荐谁，唯独提出从前群盗中的壮士予以推荐。弟子们私下都骂他说：“我们服事先生几年，有幸能跟他投奔了汉王，如今他不能推荐我们，唯独提出巨猾之徒，为什么呢？”叔孙通听说了，便对他们说：“汉王现在正冒着弓箭石头争夺天下，各位儒生难道能够战斗吗？所以我先推荐能斩将拔旗的人。各位暂且等待我，我决不会忘记你们的。”汉王任命叔孙通为博士，号称稷嗣君。
汉高帝五年，已经并吞天下，诸侯在定陶共同尊奉汉王为皇帝，叔孙通制定了朝廷的礼仪和官职。汉高祖完全去掉秦朝苛细的礼仪和法规，力求简易。群臣喝酒时竞争功劳，有人喝醉了酒，就胡乱叫喊，拔剑击刺屋柱，高祖为此而担心。叔孙通知道皇上越来越厌恶他们，便对皇上说：“那些读书人，很难和他们进取事功，只能和他们保守成业。我希望征召鲁国的儒生，和我的弟子们，共同起草朝廷的礼仪。”汉高祖说：“该不会繁难吧？”叔孙通说：“五帝有不同的乐制，三王有不同的礼制。礼制，是适应时代人情所制订的行为规范。所以夏、商、周三代的礼仪，都是依循前朝的礼仪加以减损、增补，而可让人分辨它们的异同，使得不相重复。我希望略微采用古代礼制和秦朝的礼仪相结合来制订朝仪。”皇上说：“可以试着办，要做到容易了解，估计我能够实行的就去制订它。”
当时叔孙通奉命到鲁国征召儒生三十多人。鲁国有两位儒生不肯走，说：“您服事的君主将近十位了，都是靠当面阿谀奉承而得到亲近和尊贵。如今天下刚刚平定，死人还没有埋葬，伤员还没有康复，又想要制定礼乐。礼乐的产生，积德百年然后才能兴起。我们不忍心做您所做的事。您所做的事不合古道，我们不去。您去吧，不要玷污了我们！”叔孙通笑着说：“你们真是鄙陋的读书人，不知道时势的变化。”他便和所征召的三十人一同西行，加上皇帝左右治学的人，和叔孙通的弟子一百多人，在野外拉起绳索，树立茅草，进行演习。演习达一个多月，叔孙通说：“皇上可以前来视察一下了。”皇上观察以后，叫他们举行仪式，说：“我能够做到这些。”就命令群臣去学习，准备在十月举行朝会。
汉高帝七年，长乐宫落成，诸侯、群臣都来参加十月的朝会。仪式是：天初亮的时候，谒者司仪，引导大家依次进入殿门，宫廷里陈列了许多车马、步兵和侍卫官员，陈设兵器，张挂旗帜。传命进宫的人快步走，殿下的郎中在台阶上两旁并排站立着，台阶上有几百人。功臣、列侯、众将军、军官，按次序排列在西边，面向东边；文官从丞相以下，排列在东边，面向西边。大行官设置九个傧相，从上向下传令。这时，皇帝乘坐挽车从寝宫出来，众官员擎着旗帜传呼警戒，引导诸侯王以下直到六百石级的官员，按次序朝拜皇帝。从诸侯王以下，没有谁不恐惧肃敬的。等到典礼完毕，再举行正式宴会。陪侍皇上坐在殿上的各位官员，都俯伏低头，按官位高低的次序起立给皇上祝酒。行酒九巡，谒者宣布“酒会结束”。御史执行纪律，发现有不依照仪式的就请他退场。整个朝会和宴会上，没有敢喧哗失礼的。当时汉高祖说：“我今天才知道做皇帝的尊贵。”便任命叔孙通做太常，赏赐他黄金五百斤。
叔孙通乘机进言说：“众弟子儒生，随从我很久了，同我一起制订朝仪，希望陛下也能让他们做官。”汉高祖全部任命他们为郎。叔孙通出宫后，把五百斤黄金都赏赐给儒生们。儒生们都高兴地说：“叔孙先生实在是圣人，懂得当代的要务！”
汉高帝九年，高帝调叔孙通做太子太傅。汉高帝十二年，高祖想要用赵王刘如意去替换太子，叔孙通进谏皇上说：“从前晋献公因为宠爱骊姬的缘故，废掉太子申生，改立奚齐，晋国因此乱了几十年，遭到天下人嘲笑。秦朝因为不早日确定扶苏为太子，让赵高能假传圣旨立胡亥为帝，自己造成灭绝后代，这是陛下亲眼看到的。如今太子仁慈孝顺，天下人都听到了；吕后跟陛下同甘共苦，难道可以背弃她吗？陛下如果要废弃太子而改立小儿子，我希望先受死刑，用我脖子上的血来污染地面。”高皇帝说：“先生算了吧！我只是开个玩笑罢了。”叔孙通说：“太子是天下的根本，根本一动摇，天下就会震动，怎么可以拿天下大事来开玩笑！”高帝说：“我听您的意见。”等到皇上设置酒宴，看见留侯张良所招来的宾客都随从太子进来朝见，皇上就没有改立太子的念头了。
高皇帝逝世以后，孝惠帝就位，就对叔孙先生说：“先帝的陵园和祠庙，群臣不熟悉。”因此调他做太常，制定宗庙的礼仪制度。以后逐步制定汉朝的各种礼仪制度，都是叔孙先生担任太常时所论述著录的。
孝惠帝为了到城东长乐宫朝拜吕太后，以及间或来往时，每次都要禁止通行，烦扰人民，于是就修建了阁道，正好建在未央宫武库的南边。叔孙先生奏请公事时，乘机请求跟皇上密谈，说：“陛下为什么私自将阁道建筑在高帝陵寝的衣冠每月出游到高帝庙的通道上？高帝庙，是汉朝始祖的宗庙，怎么能让后代子孙到凌驾于宗庙交通要道的上空行走呢？”孝惠帝大为恐惧，说：“急速拆毁它！”叔孙先生说：“君主不能有过失行为。如今已经做错了，老百姓也都知道这件事，如果拆毁了它，就是显示出有过失行为。希望陛下在渭水北岸再建一个别庙，让高帝陵寝的衣冠每月出游那里，进一步扩大、增加宗庙，是大孝的根本。”皇上就下令主管官员建立别庙。别庙的兴起，是因为阁道的缘故。
孝惠帝曾经在春天到离宫出游，叔孙先生说：“古时候春天品尝鲜果，当今樱桃成熟了，可以进献樱桃，希望陛下出游时，顺便带樱桃来敬献宗庙。”皇上便答应了他。各类鲜果敬献宗庙的礼仪由此兴起。
太史公说：俗话说：“价值千金的皮衣，不是一只狐狸腋下的皮所能制成的；楼台亭榭的椽子，也不是一棵树的枝条所能筑成的；三代的兴盛，不是一个人的智慧所能成就的。”确实啊！汉高祖出身低微，而能平定海内，谋划大计指挥用兵，可以说都是竭尽心力了。然而刘敬脱离车前牵拉的横木所进的一言，就建立了世世代代安定的局面，才智难道能垄断吗！叔孙通依世随俗，度量事务，制定礼仪，注意增删，善于随着时势而变化，终于成为汉朝的儒学宗师。古书上说：“最直的好像是弯曲的，道理本来就是曲折发展的。”大概就是说的这种情况吧？