薛安都，河东汾陰人，世世代代是当地豪门大族，同姓的人有三千家，他父亲薛广是薛氏的首领，高祖刘裕平定关中河南，用薛广当上党太守。
薛安都少年时便因勇敢著名，身长七尺八寸，熟习射箭和骑马，魏人叫安都帮助秦州刺史北贺汨攻叛乱胡人白龙子，消灭了敌人，因此安都当上了魏人雍州秦州二州都统，每州都有刺史，都统总管各州大事。元嘉二十一年(445)，魏国国王拓跋焘讨伐柔然大败。薛安都和本家薛永宗起义造反，永宗屯兵汾曲，安都袭占弘农郡城。恰遇北地人盖吴起义，于是他们相互联络。拓跋焘亲自率兵攻击薛永宗，消灭了他一家族，又进击盖吴，薛安都估计众寡悬殊，率壮士辛灵度等人，丢下弘农郡投奔宋朝。文帝亲自召见他，安都请求回到北方煽动关陕一带百姓，招集义兵。文帝同意了，给他锦缎一百匹，杂丝三百匹，再袭击弘农郡。敌人已增加了防卫，弘农城攻不下来，盖吴又死了，安都只好退回上洛。世祖刘骏镇守襄陽，签署他当扬武将军、北弘农太守。魏人逐渐强盛，安都于是回到襄陽，堂叔薛沈也同时回到宋国，官到绥远将军，新野太守。
文帝二十七年(451)，随王刘诞任命安都当建武将军，随同柳元景向潼关陕县一带进发，率领步骑兵上路，所向披靡。这事见《柳元景传》。大军凯旋，刘诞任安都当后军行参军，二十九年(454)，安都被调到始兴王刘浚征北行参军，加号建武将军，鲁爽向虎牢关进攻，薛安都再随同柳元景北伐，便占有关城，和柳元景约期都渡河攻下蒲坂，恰遇鲁爽退兵，安都再次率领部队随同柳元景退回，接着讨伐西陽五水蛮。世祖讨伐逆贼刘邵，安都转官参军事、加号宁朔将军，率领骑兵和柳元景同时出发。四月十四日，到朱雀航，安都横握长矛，虎目大睁，骂敌将皇甫安民等人说：“逆贼刘邵杀君杀父，你们还有什么心事侍候他？”世祖继位，安都被任命为右军将军。五月四日，安都率他领导的骑军为先锋，直接向宫殿进攻，叛党还有几百人，一时之间迅速逃窜，因建功劳封南乡县男，享受五百户租税的待遇。当初安都随从征伐关陕时，到臼口，做梦见到自己仰头看天，正看见天门大开，对身边的人说：“你们看见天门开了没有？”到这时便感叹说：“梦见天门大开，难道是中兴的征兆吗？”
安都堂弟薛道生，也因为军功当大司马参军，犯了罪，被秣陵令庾淑之鞭打。安都听了非常愤怒。于是，骑马带了几十人，叫左右的人手持长矛，想前去杀庾淑之，走到朱雀航时，恰逢柳元景。柳元景问他：“薛先生去哪里？”薛安都跃马到后车回答到：“狗崽子庾淑之鞭打我的堂弟。这便打算去杀掉他。”柳元景担心他劝不住。于是骗安都道：“庾淑之这个小人不懂事。你去杀了他，很好。”安都回马过来。柳元景又追上去叫他：“另外有话跟你说。”叫他下马到车中来。待薛安都到车中，便批评他道：“你的堂弟衣着言论，和寒族小民没有差别。即使是其他的人，庾淑之之流的人怎么能知道这事？况且亲身犯法，于理应被惩罚。你是朝廷功臣，应该遵崇法律。为什么要放肆无忌，便想在京城杀人。这不仅是法律不允许的，皇上也无法原谅。”于是，载着他一同回去，安都才罢休。当年，因为严厉正直而被免官。
孝建元年(454)，再当左军将军。二月，鲁爽反叛，朝廷派安都和冗从仆射胡子反、龙骧将军宗越率领骑步兵进占历陽。鲁爽派将军郑德玄戍守大岘。郑德玄叫先锋杨胡与率轻兵向历陽进击。安都派宗越和历陽太守程天祚迎击，打败了杨胡与，杀了杨胡与和他的副将。郑德玄再派他的司马梁严驻守大岘的东边。安都的幢主周文恭凌晨侦察，乘便袭击，全部活捉梁严等。叛军不敢前进。世祖命令安都留三百人守历陽，渡回采石矶。迁官辅国将军、竟陵内史。
四月，鲁爽叫他的弟弟鲁瑜率三千人从小岘出发。鲁爽不久带大众驻扎大岘防守。朝廷又派安都带骑兵八千渡过长江和历陽太守张幼绪等人讨伐鲁爽。薛安都的副将建武将军谭金率几十个骑兵挑战，杀了鲁瑜的偏将军。张幼绪非常胆小，便率军退回，薛安都再回到历陽。臧质好久不到，世祖再派沈庆之渡江统率三军。鲁爽的部队粮食不多，也退回去了。沈庆之派安都率领轻骑兵追击，四月丙戌，在小岘赶上鲁爽，鲁爽和他的心腹骑兵壮士断后。谭金首先进攻，不能攻入敌阵，安都望见鲁爽，便跃马大呼，直接上前刺向他，应手而倒，谭金身边的范双将鲁爽斩首。鲁爽世世代代骁勇非凡，一向习惯于阵式战斗，都说他是“万人敌”，而薛安都单马而进，将他斩首而归。当时人都说关羽杀颜良，也不过如此。安都因此升进爵号为侯。增加五百户租税，和以前共一千户。
当时王玄谟正在梁山抗拒南郡王刘义宣、臧质。薛安都再次率领骑兵作为王玄谟的支队。叛军有水步兵军营在芜湖，安都派将领吕兴寿率领几十骑兵袭击敌人，敌人震惊而混乱，被杀头和跳水死的人很多。刘义宣派将军刘湛之和臧质攻打王玄谟。王玄谟叫各部队奋击，叫薛安都率骑兵从敌军右阵突入。安都副将建武将军谭金三次冲入敌人战阵，乘空隙放开骑兵突击，各将领跟着踏进。这天早晨，叛军骑兵从芜湖出发，想来会战，望见薛安都的骑兵气势庞大，隐藏在山后不敢过来。叛军东南战阵仍很坚固。薛安都从侧面攻破他们。于是敌人大败。安都的队长刘元儒在舰上砍掉了刘湛之的脑袋。安都因此转官太子左卫帅。
大明元年(457)，魏人进攻无盐，东平太守刘胡出战不利。二月，朝廷派安都率领骑兵北伐，东陽太守沈法系率水军进向彭城，同时受徐州刺史申坦的节度。孝武帝告诫薛安都说：“敌人如果可以赶上，便可尽力消灭他们。如果敌人逃走，可以渡过黄河耀武扬威而回。”当时魏人已走，申垣请求回师讨伐任榛，被同意了。薛安都应向左城，左城离滑台二百多里。安都因为觉得离敌人重镇很近，而自己部队太少，不应该分开行动。到东坊城，遇到任榛三个骑兵，捉了一个，其余两个逃走。任榛等听到这消息，都得以逃散。当时，正处于干旱时节，水源小泉都枯竭了，兵马都很疲劳，不能追击逃跑敌人。安都、沈法系都因此以士兵身份兼领原先职务，申坦被关在尚方监。任榛的人马大概在任城境内，那里几十年一直是叛逃分子集中的地方，那一带都是荆棘满地，又深又高又密，难以用兵讨伐，以至叛逃者一直能得以保存，多次成为百姓的祸患。薛安都明年恢复官职。被改封为武昌县侯，加官散骑常侍。七年(463)加号征虏将军，当太子左卫帅十年，在世祖时代一直没有转换官职。
前废帝即位，安都迁官右卫将军，加官给事中。永光元年(465)，出外为使持节，督兖州诸军事，前将军，兖州刺史。景和元年(465)，代替义陽王刘昶督徐州豫州的梁郡诸军事、平北将军、徐州刺史。明帝即位，进号安北将军，赏赐鼓吹一部。薛安都不接受命令，起兵拥护晋安王刘子勋。当初，安都堂侄薛索儿，在前废帝景和年中，当前军将军，在宫殿当警卫。跟从前废帝杀各个大臣，被封为武安县男，享受三百户租税待遇。明帝即位，被用为左将军，仍旧当警卫将军。薛安都将造反，派秘密使者报信给他，又派几百人到瓜步迎接他。当时右卫将军柳光世也和安都沟通。泰始二年(466)正月，薛索儿、柳光世也都在宫廷中，安都的使者叫薛索儿等快快离开，他二人都从宫禁中逃出，带着薛安都的儿子和家中大小一齐逃回北方。青州刺史沈文秀、冀州刺史崔道固都同时反叛。沈文秀派刘弥之，张灵庆，崔僧..三支部队，崔道固派儿子崔景征、傅灵越率领人马，都响应薛安都。刘弥之等人向南进攻下邳，傅灵越从泰山方向进攻彭城。当时济陰太守申阐占领睢陵城起义响应朝廷，薛索儿率傅灵越等进攻申阐。安都派同党裴祖隆防守下邳城。刘弥之等人到下邳，突然改变计策归顺朝廷，乘便进攻在下邳的裴祖隆。崔僧..不同意，率领其部下投奔薛安都。薛索儿听说刘弥之有二心，丢下睢陵城迅速赶到下邳。刘弥之等不战而逃，都被薛索儿抓住杀了。
当时太宗用申令孙当徐州刺史，代替薛安都。申令孙前进占据淮陽，暗中准备响应叛军，派人告诉薛索儿说：“我想跟你们采取辈同行动，但是一百多个家人在京城。你们可以进军攻打我，如果打败被你们抓住，我的家人能免除灾难。”薛索儿于是派傅灵越向淮陽进军，申令孙出城，假装抵御敌人，不久奔跑而散，向北投向薛索儿。薛索儿叫申令孙劝说申阐投降。申阐投降之后，薛索儿抓住申令孙和申阐，将他们都杀了。薛索儿于是率领军队渡过淮河，军中粮食不足，便掠夺老百姓的谷子麦子补充。太宗派齐王萧道成率领前将军张永、宁朔将军垣山宝、王宽、员外散骑侍郎张蜫震、萧顺之、龙骧将军张季和、黄文玉等众军北伐。当年五月，萧道成等人驻扎平原。薛索儿等带领骑兵五千布阵抵抗。萧道成等奋击，大败薛索儿。薛索儿又侵掠百姓谷粮，在石梁固守。萧道成又率镇北参军赵昙之、吕湛之进攻。薛索儿看军中无衣无粮，依靠的只是那些人野外掠夺的东西。既然被攻击，无法防守城池，于是薛军溃败，萧道成又在葛家白鹄击败敌人。薛索儿逃向乐平县境内，被申令孙的儿子申孝叔斩首。薛安都的儿子薛道智、大将范双逃向合肥，到南汝陰太守裴季那里请降。
当时武卫将军王广之率军属于刘面力，正在寿陽攻打殷琰，傅灵越逃跑，被王广之的士兵活捉，傅灵越道：“我是傅灵越。你们得到叛军怎么不马上杀掉？”傅被送到刘面力那里。刘面力亲自慰劳他，问他为什么反叛。傅答道：“四海起义，难道只是我一个人吗？”刘面力又问他：“四方反叛人马，每战都被抓住。皇上都加宽容，就他的才能而选用。你为什么不马上归顺朝廷，而在原野上逃命呢？”傅灵越答道：“薛先生在淮北起义，威震天下。只因不能信用智慧勇敢的英雄，而把重任委托给儿子侄子们。这就是失败的原因。然而他的大事的前后，我都参与了。人生终归要死。确实没有脸面请求活下去。”刘面力很敬佩他的勇气，送他到京城，太宗想原谅他。傅灵越还是过去那样说，终究不悔改。于是杀了他。傅灵越是清河人，当时辅国将军，山陰内史程天祚占据本郡响应薛安都，朝廷围攻很长时间，然后才投降。
刘子勋平定后，安都派别驾从事史毕众爱、下邳太守王焕等人带书信给明帝投诚，说：“我是奴才野民，在贵国苟且偷生。承蒙世祖孝武皇帝非常的厚恩。觉得自己应该像狗马那样报答主人，深深感谢孝武帝的恩泽。所以晋安王刘子勋倡议起事，便转向前往投诚，不指望光荣活着，只打算以死报恩。今日天命归心皇上，小人悔改前非。我这里便率领部队，绑缚自己，等待皇上的惩罚。我以前抗拒的罪行，完全由皇上任意处理。”薛索儿死的时候，安都叫柳光世守卫下邳，到这时也率领部下投降，太宗因为四方平定，想在淮北摆摆威风。于是派张永、沈攸之用重兵迎接安都。安都认为既然归顺朝廷，不应该派重兵迎接，害怕免除不了罪行，便派使者联系魏人。三年(467)正月，魏人派博陵公尉迟苟人、城陽公孔伯恭率二万骑兵救援他。张永等人只好退兵。安都开门接受魏兵，魏人马上授予薛安都徐州刺史、河东公。四年(468)三月，召回到桑乾宫。五年(469)在魏国去世，当年六十岁。
当初薛安都起兵时，他的长史兰陵俨暗中想杀安都，被安都杀了。安都未到桑乾宫(魏国皇宫)时，前军将军裴祖隆图谋杀掉尉迟苟人，让彭城归顺朝廷，计划泄露，被杀。员外散骑侍郎孙耿之攻击薛索儿，和刘弥之、张灵庆都战败被杀，这些人都被太宗所哀悼，便追赠兰陵俨光禄勋，祖隆宁朔将军，兖州刺史，孙耿之羽林监，刘弥之辅国将军，青州刺史，灵庆宁朔将军，冀州刺史。
薛安都的儿子伯令、环龙，逃命在梁郡、雍郡二州之间。三年(467)，率领亡命之徒几千人袭击广平，抓住了太守刘冥虬，攻顺陽，打下了。另外占有义城、扶风，设置太守县令。雍州刺史巴陵王刘休若派南陽太守张敬儿、新野太守刘攘兵打败他们，都活捉。
之前，东安、东莞二郡太守张谠守卫团城，在彭城东北。开始时响应安都，后来也投降朝廷，太宗用他当东徐州刺史，再被魏人所攻拔。