桓康，是北兰陵承县人。勇敢骁悍。宋朝大明中期，他随太祖任军容，后来跟随世祖在赣县。泰始初年，世祖起义师，被郡里抓住，众人都散了。桓康用担子，一头藏穆后，一头藏文惠太子和竟陵王萧子良，亲自担到山中。和门客萧欣祖、杨王彖之、皋分喜、睶三奴、向思奴四十多人结伙，劫郡狱救出世祖。郡兵紧追，桓康等死战打退他们。后随世祖起义，摧坚陷阵，膂力超人，凡经过的村邑，恣行暴虐。江南人怕他，用他名字吓小孩，画他的形象用来治疟疾，没有不马上就痊愈的。后被提升为世祖的冠军府参军，升任殿中将军，武骑常侍，出京补襄贲县令。桂陽王事起，桓康弃县还都到太祖身边，事平后，任员外郎。
元徽五年(477)七月六日夜，少帝改装悄悄来到领军府，少帝左右人说：“一府人都睡了，何不翻墙而入。”少帝说：“我今晚想找一个地方玩玩，等明日夜里。”桓康和太祖所养的健儿卢荒、向黑在门里听得他们的话。第二天夜里，王敬则拿着少帝首级来了，扣门，桓康以为发生事变了，和卢荒、向黑晓谕部下，拔出兵刃就要冲出去。后随南齐书之入宫。太祖坐镇东府，任桓康为武陵王中兵、宁朔将军，带兰陵太守，常守卫在太祖左右。
太祖诛杀黄回，黄回其时将为南兖州刺史，部下数千，若派人去抓他，恐怕发生变乱。于是召他入东府，让他等在外斋，命桓康领数十人历数黄回罪状，然后杀了他。黄回当初与屯骑校尉王宜与都参与了石头之谋，太祖隐忍这件事，仍给黄回重兵，配以自己的心腹人在他身边。宜与拳法快捷善舞刀盾，黄回曾让十几个人交替向他洒水，不能洒到他身上。后黄回恐怕宜与反抗自己，于是先撤了他的军将，宜与不从，黄回怒他不听命令，擅自杀了他。诸将将此事禀告太祖，太祖考虑黄回握有重兵，必然因此反叛。桓康请命独自一人去刺杀他，太祖说：“卿等何如此忧虑，他不能怎样。”及黄回被召上车时，他的爱妾见他身上有红光从头到脚罩下，苦苦留他，黄回不肯停下。时人因此说：“要欺诳，问桓康。”
桓康后来又升任后军将军，直阁将军，南濮陽太守，宁朔将军如故。建元元年(479)，受封为吴平县伯爵，食邑五百户。转任辅国将军，左军将军，游击将军，太守如故。太祖对桓康说：“卿跟随我很久，没能做上诸侯级长官，你可能还不理解我的意思，我正是想与卿共灭北虏呢。”北虏又来侵犯，上派桓康假节出征。不久进号冠军将军。建元三年(481)春天，桓康在淮陽与虏军交战，大破敌军，又进兵攻陷北虏的樊谐城。太祖高兴，敕令桓康往迎淮北义民，不成功。第二年，任命桓康为持节、督青、冀二州、东徐的东莞、琅笽二郡、朐山戍、北徐的东海、连口戍诸军事、青冀二州刺史，冠军将军如故。世祖即位，桓康转任骁骑将军，复前军郡。于这一年亡故。诏书说：“桓康昔年南城立勋，心怀忠义，一旦去世，令朕倍加悲痛。丧事所需，厚加料理。”时五十七岁。