竟陵文宣王萧子良字云英，是齐武帝的第二个儿子。自幼聪敏。武帝在赣县任职的时候，与裴后关系不协调，派人用船送裴后回京城，已经上路了，萧子良当时年纪幼小，在厅堂前很不高兴。武帝对他说：“你怎么不读书？”萧子良说：“我娘在哪里？为什么还要读书！”武帝感到很奇异，便召裴后回到了县里。
他在宋朝做官任邵陵王友。当时宋朝国运衰落，诸王都很弱小，所以不废除这一官职。升明三年(479)，担任会稽太守，都督五郡。封为闻喜公。宋朝元嘉年间(424～453)，凡事都责成县郡去办，孝武帝以后，征求急速，因为郡县迟缓，才开始派遣台使，从此公役经常搅扰。高帝即位，萧子良陈述了这一情况，请求消除它的积弊。
萧子良重道义、好古雅，本郡人朱百年有极高的德行，很早就死去，萧子良便赐给他的妻子米一百斛，免去一个人的赋税，供给她柴草。郡门下有虞翻的旧床，虞翻罢任回家，便把床给他送了回去。后来萧子良在西邸建了一座古斋，收集了许多古人的器具衣服布置在里边。夏禹庙里有很多人在祈祷，萧子良说：“大禹同情罪犯表彰仁人，饮食简单提倡节约，服玩果品，就足以表达诚意了。”让人们每年只献一些竹帘竹席为止。
当时有个山陰人孔平，到萧子良那里告他嫂子买米欠钱不还。萧子良慨叹说：“从前高文通与寡妇嫂子打田地官司，内容和这不同。”便赐给米钱以偿还孔平。
建元二年(480)，穆妃去世，他辞了官，仍然担任丹陽尹，打开私人粮仓救济所属县中的贫苦人。在这以前太妃在七月去世，萧子良在八月得到了消息。在举行一周年的祭礼时，怀疑应该等待南郡王。尚书王俭提出建议，认为“礼有伦理次序，义不徒然虚设。如果远处的就不等待，近处的必须等候，这样礼数上既相违背，内心里也无可取。如果怀疑兄弟居住在一起，吉凶混杂，那么从远处回来的儿子，自然应该另外设立门庭，直到丧事办完，灵宴和祭奠，要依靠在家的人，两次周年时都进行哀悼。庶子在家，也不等待嫡子。何况太子妃是王室的正式体现，中军将军居于嫡长子的重要地位，在天朝又掌握大权，由他处理更加不应再有怀疑。我认为应该不去等待，中军在两周年祭祀后穿上朝服的时候，闻喜公只需要致哀，不接受吊慰。等到闻喜公改除丧服，兄弟也应该相聚在一起交流感情，不接待宾客”。皇上依从了他的建议。
武帝即位，封他为竟陵郡王、南徐州刺史，加任都督。永明二年(484)，担任护军将军，兼司徒。四年，晋升为车骑将军。萧子良少年就有清雅的好尚，礼遇贤才，喜爱文士，他处于很高的地位，而向往宾客，天下有才学的人都聚集到了他这里。他善于做一些很出众的事情，夏天客人到了，他就为他们摆出瓜果和饮料，标举文教。士子的文章以及朝贵的作品，都找到让他们抄写下来。
当时皇上刚刚开始处理政务，水灾旱灾不断发生，萧子良秘密上奏，请求免除拖欠的租子。又建议放宽刑罚，停息徭役，减轻赋税。并且陈述“钱币的铸造年代久远，一般都已经残缺，江东的大钱，连十分之一也不存在了，公家所接受的钱，必须轮廓完整，于是买本一千，要加子七百，无处可以求告，棍打警告相继而来。寻找完整的来使用，也不多算，往复进行贸易，一定不会有积聚，只会让小民们常常遭受困苦。而且钱和布伴随使用，作为制度非常长久，有时听说长官要让缴纳税钱，前进就违背了旧的规定，后退则会有人投机取巧”。
永明五年，他担任了司徒，配给仪仗二十人，侍中职务依旧。移居到鸡笼山的西邸，聚集学士抄录《五经》和百家著作，依照《皇览》的体例编成了《四部要略》一千卷。招请名僧，讲论佛法，创造经呗新声，佛教风气的兴盛，在江东前所未有。
武帝喜欢射野鸡，萧子良上书劝谏。在这以前左卫殿中将军邯郸超曾经上书劝谏不要射野鸡，武帝因此而停止了，时间久了，邯郸超终于被杀死。永明末年，皇上将要重新去射野鸡，萧子良重又劝谏，前后所提的意见，皇上虽然没有完全采纳，他却深受宠爱。
他又和文惠太子共同喜欢佛教，非常友爱。萧子良敬信尤其虔诚，多次在家园中营办斋戒，大批会集朝臣和众僧，甚至于送饭倒水，有时亲自去干，世人颇以为有失宰相的体统。他劝人为善，从不厌倦，由此终于有了很大的名声。
永明八年，配给他三望车。九年，京城发大水，吴兴特别严重，萧子良开仓救济贫苦有病不能维持的人，在府第的北面设立官舍收养他们，供给衣服和药品。十年，兼尚书令、扬州刺史，本官依旧。不久解除了尚书令，任命为中书监。
文惠太子去世，武帝到东宫检查，见到太子的服饰仪仗，很多都超过规定标准，皇上大怒，因为萧子良和太子要好，不曾向上奏明，让皇帝知道，因而皇上对他非常不满，大加斥责。
武帝生了病，诏令萧子良带着侍卫到延寿殿侍奉服药。萧子良奏请让和尚在殿门前诵经，武帝因此在梦中见到了祥瑞花。萧子良按照佛经宣示旨意，让御府中做成铜花，插在御床的四角。他日夜守在殿内，太孙每隔一天进去参见一次。武帝病情突然加重，内外都很恐慌，百官都已经改变了服装，人们议论怀疑要立萧子良，不一会又苏醒过来，问太孙在哪里，于是召东宫的卫士都随着进宫，遗诏让萧子良辅政，明帝知尚书事。萧子良平时仁厚，对政治事务不感兴趣，便推荐明帝，诏书说：“事情不论大小，都要跟萧鸾商量。”这正是萧子良的愿望。太孙自从少年时候起，就养在萧子良的妃子袁氏那里，很受到慈爱，他在前些时候，曾经很害怕不能被立为继承人，从此深深地忌恨萧子良。武帝死后迁出了太极殿，萧子良住在中书省，皇帝让虎贲中郎将潘敞的二百武士，屯驻在太极殿西阶下面。穿上丧服以后，诸王都出去了，萧子良请求在棺材前停留，没有允许。
萧子良被晋升职位为太傅，增加仪仗为三十人，本官依旧，解除侍中职务。隆昌元年(494)，加给他特殊的礼制，可以带剑穿履上殿，入朝不用趋步，赞拜不用报名，进而都督南徐州。这年他病情很重，对身边的人说：“门外应该有异常情况。”派人去看，见淮河中的游鱼无数，都浮出水面向着城门。不久去世，年龄三十五岁。
皇帝经常担心萧子良有异志，等他死后，非常高兴。诏令供给东园的秘密丧葬器具，穿用最高级的衮冕服装，在东府建立丧位，大鸿胪持节监护，太官早晨晚上呈送祭品。又诏令追赠他为假黄钺、侍中、都督中外诸军事、太宰，兼大将军、扬州牧，绿绶带，具备九服锡命之礼，使持节、中书监、王的职位依旧。供给他九旒鸾辂、黄屋左纛、鍂车京车、前后部羽葆、乐队，挽歌二部，勇士仪仗一百人，葬礼依照晋朝安平王的先例。起初，豫章王萧嶷葬在金牛山，文惠太子葬在夹石。萧子良送到现场，望着祖硎山悲伤地感叹说：“北面瞻看我的叔叔，前面望着我的兄长，死后如果还有知觉的话，请把我埋葬在这里。”等他死后，便在这里埋葬了他。
他所著的内外诗文数十卷，虽然没有文采，却有很多劝戒。萧子良死了以后，旧时的朋友都来吊丧，陆惠晓在府门遇到了袁彖，问他说：“近来事件纷纭，究竟是怎么回事？王融被杀，魏准破胆。路上人们议论纷纷，又说竟陵王未能安享天年，有这事吗？”回答说：“齐朝微弱，已经几年了，臂膀和柱石大臣都完了，命运所余下的，只是风流名士罢了。如果不立好君主，就无法镇守和安定四海。王融虽然是为自身打算，实际上是安定国家，遗憾的是他不能果断处理事情，以至到了这种地步。道路上的谈论，自然是虚说，但是苍生正遭受涂炭，正应当侧耳细听。”
建武年间(494～498)，旧时的官员范云上表建议为萧子良立碑，事情没有成功。