叔孙通知道天子对臣下的行为感到非常厌恶，便趁机对刘邦说：“那些读书人，很难和那些将领一样为陛下去争夺天下，而只能为陛下您守住已有的功业。因此，臣希望征召鲁地的儒生以及臣的弟子们，与他们共同起草朝廷的礼仪，树立朝廷的威严和陛下的权威。”刘邦担心地问道：“你制定的礼仪该不会十分的琐碎麻烦吧？”叔孙通回答说：“五帝各有不同的乐制，三王各有各的礼法。礼制，是适应当代的世事人情所制订出来的行为规范。因此，夏、商、周三代的礼仪，都是依据前代的礼仪，加以减损、增补，又能让人们分辨它们的异同，使得彼此不相重复。所以，臣希望采用古代的礼制，结合秦朝的礼仪，来制订我朝的朝仪。”刘邦说：“你可以试着去做，但是要力求简易，不要超出我所能忍受的范围。”
制订朝仪（下）
很快，叔孙通奉命到鲁地去征召儒生，有三十余人应召。鲁地有两位儒生不肯应召，他们对叔孙通说：“您服侍的君主将近有十位，您是依靠着阿谀奉承得到的亲近与尊贵。如今，天下刚刚平定，死者尚未埋葬，伤者尚未康复，您又打算制订礼乐制度。您的所作所为与古代的道义相违背，我们不忍心与您同流合污。您走吧，不要玷污了我们！”叔孙通听后，笑着说：“你们真是无知的读书人，不知道时势的变化。”于是，他与那三十余人一同西去。回到京城以后，叔孙通又吸纳了侍奉在高祖左右治学的人以及自己的弟子，一起共事。这些人在野外拉起绳索、树立茅草，在其中进行演习自己设计的礼仪规范。一个月以后，叔孙通上书天子，请求他过来视察。刘邦看过了儒生们的演习之后，很满意说道：“不错，我能够做到这些。”此后，他命令群臣去学习这些礼仪，准备在十月的朝会上应用它。
汉高祖七年，长乐宫落成，诸侯、群臣都来参加十月的朝会。天初亮的时候，谒者司仪引导大家依次进入殿门，宫廷内陈列了许多的车马、步兵和侍卫官员，两旁陈设着兵器、张挂着旗帜。受命进宫的人要快步行进，殿下的郎中在台阶两旁并排站立，有几百人之多。武官们依次排列在台阶西边，文官们则依次排列在东边。大行官下辖九个傧相，他们从上到下依次传令。此后，天子乘坐挽车从寝宫中出来，众官员擎着旗帜传呼警戒，引导诸侯王以下直到六百石级别的官员，让他们按次序朝拜天子。看到这么宏大的阵势，诸侯、群臣们没有谁不恐惧、肃静的。典礼结束，朝廷举行正式的宴会。陪同天子坐在殿上的各位官员，全部俯身低头，他们按照职位的高低依次起身为天子祝酒。行酒九巡，司礼官宣布宴会的结束。此时，御史监察纪律，发现有违反仪式的，立即请他退场。整个朝会和宴会上，所有人都恭恭敬敬规规矩矩，没有一人喧哗、失礼。当时，刘邦就大为感慨地说：“我今天才知道，做皇帝是如此的尊贵。”于是，他任命叔孙通为太常，赏赐给他黄金五百斤。
叔孙通乘机进言说：“众位儒生以及臣的弟子们，随从臣很久了，与臣一同制订朝仪，希望陛下封赏他们，让他们做官。”于是，刘邦将这些人全部任命为郎。叔孙通出宫以后，把赏金全部分给儒生与弟子们。这些人高兴地说：“叔孙先生实在是圣人，懂得当代的要务！”
保护太子
汉高祖九年，刘邦改任叔孙通为太子太傅。三年以后，刘邦想让赵王刘如意取代太子刘盈。为此，叔孙通进谏说：“从前，晋献公因为宠爱骊姬的缘故，废掉了太子申生，改立骊姬之子奚奇。因此，晋国开始了长达几十年的内乱，遭到天下人的嘲笑。秦始皇因为没有早日确立扶苏为太子，使得赵高可以假传圣旨，立胡亥为皇帝，导致了秦朝的灭亡。这件事情是您亲眼所见的。如今，太子仁慈孝顺，天下所共知；吕皇后曾经与您共患难，难道现在可以背弃她吗？陛下如果执意废掉太子而改立小儿子，臣请求您赐我一死，以臣身上的血来溅污这个皇宫！”刘邦听后，无可奈何地说道：“先生还是算了吧！我只是跟您开个玩笑罢了。”叔孙通则说：“太子是天下的根本。根本如果动摇，天下就会震动。陛下怎么能够拿天下的大事来开玩笑？”刘邦有些惭愧，连忙说道：“我听取您的意见。”但是，他的心里还是打算废掉刘盈。后来，等到朝廷举办的一次宴会上，刘邦见到了留侯张良为太子召来的四位宾客，他认为太子的羽翼已经长成，如果硬是废太子，恐怕天下大乱，便打消了改立太子的念头。