接舆是楚国的一位贤者，他因为愤世嫉俗而假装痴狂。一天，他唱着歌经过孔子的车边。歌词大意是：“凤凰啊！凤凰啊！你的学说和道德为什么如此不受重视！饼去的已经不能够挽回，未来的还可以追求。算了吧！算了吧！现在，从政的人都很危险啊！”他的歌声犹如天籁之音传到了孔子的耳朵里。孔子听了之后心旷神怡，赶快下车，想要与接舆进一步交谈。但是，接舆却快步走开了。不久，孔子从楚国返回卫国。这一年是鲁哀公六年，孔子已经六十三岁了。
周游列国（八）
孔子曾经说过：“鲁国、卫国的政治，就好比兄弟一样。”这时，卫出公辄的父亲蒯聩没能继位，流亡在外，诸侯对此事屡加指责。孔子有许多弟子在卫国做官，因此，卫出公想让孔子来执掌政事。子路说：“卫君等待先生前去执政，您执政以后，打算先抓什么呢？”孔子思考了一下说：“一定要先正名分！”子路不以为然地说：“有这样的事情吗？先生太迂阔了，为什么要正名呢？”孔子不高兴地说：“鲁莽啊，仲由！名分不正，说话就不顺耳；说话不顺耳，就办不成事；办不成事，礼乐就不能兴盛；礼乐不兴盛，刑罚就不会准确适度；刑罚不准确适度，百姓就会手足无措。君子办事必须符合名分，说话必须切实可行。”
第二年，冉有为季氏统帅军队，和齐国在郎地作战，取得了胜利。季康子问他说：“先生的军事才能，是后天学来的呢，还是天生的呢？”冉有回答说：“这是从孔子那里学来的。”季康子接着问他说：“依先生之见，孔子到底是什么样的人呢？”冉有回答说：“任用他必须要有正当的名分，让他把德政传播给百姓。这样做，即使与鬼神对质也没有遗憾。如果让孔子像冉有我一样去打仗，即使封给他千社，他也不会答应的。”季康子说：“我想召他回来，可以吗？”冉有回答说：“如果您想要召他回来，只要不让小人从中作梗就可以了。”这时，卫国的权贵孔文子打算攻打太叔，向孔子询问计策。孔子以自己不懂军事相推辞。回到住所，孔子当即命令弟子们备车，准备离开了卫国。他说：“鸟儿能够择木而息，但是树木怎么能选择鸟呢？”孔文子得知孔子打算离开，便坚决挽留他。正巧这时，季康子派使者携带厚礼来迎请孔子，孔子就回鲁国去了。
孔子周游列国，历经十四年才返回鲁国。
治书教学
孔子回国以后，鲁哀公和季康子都曾经向他咨询过有关政治方面的事情，但是，他们最终没有重用孔子，孔子也没有追求功名利禄。他在晚年的时光里，把自己的精力集中在整理古籍以及教育弟子等方面。
孔子的时代，周王室衰微，礼崩乐坏，《诗》、《书》残缺不全。孔子便追溯夏、商、周三代的礼仪制度，删释《书传》，上起唐尧、虞舜之际，下至秦穆公时期，依照顺序整理、编排。他说：“夏代的礼仪制度，我还能讲述，只是夏代的后继杞国没有足够的文献来证实这些制度。殷代的礼仪制度，我还能讲述，只是殷代的后继宋国没有足够的文献来证实这些制度。如果杞国、宋国的文献充足，我就能以充分的证据来证实这些制度了。”在考察了殷代对夏代礼乐制度的增减以后，孔子说：“即使是往后一百代，增减的情形也是可以预知的。因为一个是重视文采，一个是重视质朴。周代的礼仪制度是借鉴夏、殷两代的礼仪制度而制定的，它是多么的丰富多彩啊！我遵从周代的礼仪制度。”所以，《书传》、《礼记》是孔子编定的。
孔子对鲁国的乐官太师说：“音乐的演奏规律是可以通晓的。开始演奏的时候，五音要协调一致，接下去，节奏要和谐，声音要清脆，连续不断地演奏，这样，直到整首曲子完成。”孔子又说：“我从卫国返回鲁国，然后开始考订残缺的诗乐，使《雅》、《颂》都能配上原有的曲调。”
古代流传下来的诗有三千多篇，孔子把其中重复的删掉，选取可以用于礼仪教化的，上采自殷代的始祖契、周代的始祖后稷，中段述说殷、周两代的盛世，直到周幽王、厉王时期的政治缺失，而开头第一篇则是叙述男女夫妇关系和情感的诗。所以说，《关雎》篇作为《风》的开始，《鹿鸣》篇作为《小雅》的开始，《文王》篇作为《大雅》的开始，《清庙》篇作为《颂》的开始。对于三百零五篇诗，孔子都配乐歌唱，以求符合《韶》、《武》、《雅》、《颂》乐曲的音调。从此，先王的礼乐制度才恢复了旧观而得以称述，王道完备了，孔子完成了六经的编修。