周公临终的时候说：“我死后，请一定要把我埋葬在成周，以表明我不敢离开成王。”周公死后，成王为表示谦让，把周公葬在了毕邑陪伴文王，来表示成王不敢把周公当作臣子。周公去世那年的秋天，庄稼还没有收割，就突然来了一场暴风雨，禾稼纷纷被吹倒在地上，甚至连粗壮的大树连根拔起。王都的人十分害怕。成王和众大夫穿好朝服打开金縢之书，看到周公愿以己身代武王去死的册文。太公、召公和成王于是问史官和有关人员，他们说：“确有此事，但过去周公命令我们不许说出去。”成王再次被周公感动，双手抱着册文不住地哭泣，说：“今后不要再笃行占卜了！饼去周公为王室辛劳，但是我年幼不理解。现在上天发威来彰明周公的德行，现在我应该设祭坛迎接各位神灵，这样才符合我们国家的礼制。”成王于是举行郊天之礼，那一天，果真天降大雨，风向反转，倒在地上的禾苗又全部立起。太公、召公命国人把倒下的大树都扶起培实土基。当年他们就获得了大丰收。于是成王特准鲁国可以行郊祭天和庙祭文王的礼节，鲁国享有和周天子一样的礼乐制度。
鲁国先君
周公的儿子伯禽在周公还在世的时候就接受了封土，这就是鲁公。鲁公伯禽当初受封至到鲁国，三年以后才向周公汇报施政的情况。周公说：“为什么汇报地这么晚呀？”伯禽说：“改变那里的风俗，改变那里的礼仪，都要等服丧三年除服之后才能看到效果，因此来晚了。”太公受封于齐国，五个月后就向周公汇报施政情况。周公说：“这次怎么这么快呀？”太公说：“我简化了君臣之间的仪节，一切按他们的风俗去做。”于是等后来太公听说伯禽汇报政情很迟缓时，叹息说：“唉！鲁国后代将要成为齐国的臣子了，为政不简约易行，人民就不会亲近；政令平易近民，人民必然归附。”
伯禽即位之后，管、蔡等起来造反，淮夷、徐戎也一起兴兵造反。于是伯禽率军平定了他们的叛乱，安定了鲁国。
鲁国内乱
鲁武公在位时，和长子括、少子戏向西行进去朝拜周宣王。宣王特别喜欢戏，就想立戏为鲁国太子。周朝的大夫樊仲山甫劝谏宣王说：“长期以来王位实行的是嫡长子继承制，如果废弃长子而立少子，不符合于礼制；不符合礼制，必然触犯先王之命；触犯先王之命必然被诛杀：因此发布命令说不可以违背礼制。命令难以实行，政令就没有权威；命令被实行而又违背礼制，人民将不服从主上。使下级服务于上级，年轻者服务于年长者，这才符合礼制。现在天子您立诸侯的继承人，立他们的少子，是教给人民违犯礼制。如果鲁国遵从您的命令，诸侯也仿效而行，先王之命必然阻塞难行；如果鲁国不遵从您废长立少的命令，您必要诛伐鲁国，您就等于自己诛伐先王之命。那时您诛伐鲁国是错误，不诛伐也是错误，请您慎重考虑。”宣王固执己见，没有听从大夫樊仲山甫的建议，终于立戏为鲁太子。武公回到鲁国就去世了，戏于是继位，就是懿公。
公元前807年，懿公兄弟括的儿子伯御和鲁国人发动叛乱，进攻并杀死了懿公，立伯御为国君。伯御共在位十一年，周宣王认为鲁国是在违反自己的命令，于是举兵伐鲁，同时为死去的懿公报仇，经过几番交战，周军最终杀死了伯御，然后询问鲁国公子中谁能启发训导诸侯，让他做鲁国嗣君。樊穆仲说：“鲁懿公的第弟称，庄重恭谨，敬事神灵，敬重长者；处理事务执行法规时，必定咨询先王遗训和正确经验，不敢违犯先王遗训和正确经验，他这个人可以值得考虑一下。”宣王听了之后认为他很合适，便说：“好，这样就能训导治理其民众了，就选他了。”于是宣王立称为鲁君，他就是孝公。
釐公之立
鲁庄公时，曾修筑过一座高台，用来俯视大臣党氏的家园。有一天，庄公看见党氏的大女儿，长得如花似玉，貌美迷人，就很喜爱。于是他就派人向党氏家里提亲，并答应立她为夫人，为此还割破胳膊订下盟誓。后来党氏的大女儿生下了儿子斑。斑长大后，喜爱梁氏的女儿，一次，他去她家里看望她，正遇见一个名叫荦的养马人在墙外戏弄梁氏的女儿。斑看到自己心爱的人受到侮辱，当即大怒，挥起鞭子打了荦。庄公听说后对斑说：“荦很有能力，你应该杀掉他，以免后患无穷。”因为正赶上庄公生病，所以斑没来得及杀荦。庄公有三个弟弟，分别是庆父、叔牙和季友。庄公先娶的齐女哀姜为夫人，哀姜没有生育孩子，于是庄公想立斑为太子，就向其弟叔牙问谁可继承君位。叔牙说：“父死子继，兄死弟及，这是鲁国的常规。现在还有庆父，可以做嗣君，您还担忧什么呢？”庄公不想立庆父，又问季友，想得到他的支持。季友说：“大王您放心，我死也要拥立斑为国君。”庄公担心地说：“但叔牙想立庆父，那该怎么办呢？”季友说：“那就一不做，二不休，把他杀掉算了。”季友于是以庄公的名义强迫叔牙喝了毒酒，还威胁他说：“你喝了这个，可以不杀你的后人；不然，你和你的后人都会被赶尽杀绝。”叔牙无奈，只得饮毒酒而死。鲁国立叔牙的儿子为叔孙氏。庄公去世后，季友终于立子斑为君。