朝鲜王卫满，原先是燕国人。当初在燕国全盛时，曾经攻夺真番、朝鲜，使它们归属燕国，让它们设置官吏，修筑边境上的城堡、关塞。秦国灭掉燕国后，朝鲜就属于辽东郡以外的边境国家。汉朝建立后，因为朝鲜离得远，难于守卫，就重新修复辽东郡以前的关塞，一直到水为界，属燕国管辖。燕王卢绾造反，跑到匈奴，卫满也逃亡，聚集同党一千多人，梳着椎形发髻，穿上蛮夷服装，向东跑出关塞，渡过水，居住在秦朝原来叫上下鄣的空旷地方，逐渐地役使真番、朝鲜以及原先燕国、齐国的逃亡者，并使他们归属自己，在他们当中称王，建都在王险。适逢孝惠帝、高后时期，天下刚刚平定，辽东太守就约定卫满为藩属国的君主，保卫边塞外的蛮夷，不要让他们侵扰攻掠边境；各位蛮夷首领想要到汉朝觐见天子，不能够禁止。辽东太守把这些情况报告给皇上知道，皇上答应了。因为这个缘故，卫满能够凭借兵威和财物侵占、降服他附近的小国，真番、临屯都来降服归属，他统治的地区纵横有几千里。
卫满传王位给他儿子，再传至他孙子右渠，这期间诱致的汉朝逃亡者越来越多，而右渠又从不觐见天子；真番周围许多小国要上书觐见天子，又受到阻塞而不通。元封二年，汉朝派涉何责备和晓谕右渠，可他始终不肯接受皇帝的命令。涉何离开，回到了边界上，面对水，派车夫刺杀了送涉何的朝鲜小王长，马上渡河，骑马飞奔进入塞内，于是回来报告天子说：“杀了朝鲜一位将军。”皇上因为涉何有杀死朝鲜将军的美名，就不追究他的过失，任命他为辽东东部都尉。朝鲜怨恨涉何，派兵袭击杀死了涉何。
天子募集犯罪的人，赦免其罪，让他们去攻打朝鲜。元封二年秋天，汉朝派楼船将军杨仆从齐地渡过渤海，军队有五万人，左将军荀彘从辽东出发，去讨伐右渠。右渠派兵在险要地方抵御。左将军卒正名字叫多的率领辽东兵首先进击敌军，结果失败而走散，多往回跑，因触犯军法而被处死。楼船将军率领齐地兵七千人首先到了王险城。右渠据城防守，探知楼船将军的部队人少，就出城攻打楼船将军，楼船将军部队失败，四散逃跑。将军杨仆失散了部队，逃到山中藏了十多天，慢慢地寻找收拢失散的士兵，又重新聚集起来。左将军荀彘攻打朝鲜水西边的军队，未能从前方攻破朝鲜军。
天子因为两位将军没有取胜，于是派卫山凭借军事威力前去告知右渠。右渠会见使者，磕头谢罪说：“我愿意投降，只害怕两位将军用欺骗手段杀害我；如今见到真实的符节，请允许我降服。”右渠派太子到朝廷上谢罪，献给汉朝五千匹马，还向在朝鲜的汉军赠送军粮。朝鲜民众一万多，手里拿着武器，正在渡过水，使者和左将军怀疑他们叛变，说太子已经降服，应该命令人们不要持武器。太子也怀疑使者和左将军要用欺骗手段杀害自己，就不渡水，又领着民众回去。卫山回去报告天子，天子处死了卫山。左将军攻破了水岸上的朝鲜军队，这才向前推进，到了王险城下，包围了城的西北方。楼船将军也前往会师，驻扎在城南。右渠于是坚守城池，汉军几个月也未能攻下王险城。
左将军一向在皇宫里侍奉天子，得到皇上宠爱。他率领燕、代两地的士兵，很强悍，凭借胜利的形势，军中的战士都很骄傲。楼船将军率领的是齐地的士兵，渡海而来，本来就已经有很多失败伤亡；他们先前和右渠交战，遭到困难和耻辱，损失了士兵，士兵都很害怕，将领心中也觉得惭愧。他们包围右渠的时候，楼船将军经常手拿议和的符节。左将军迅急攻打，朝鲜大臣于是暗中派人私下里约定向楼船将军投降，使者往来传话，还没有决定下来。左将军多次和楼船将军约定一起向敌人开战，楼船将军想赶快实现他与朝鲜大臣的约定，不去和左将军会师；左将军也派人寻找机会降伏朝鲜，朝鲜不愿意，实际上是想归附楼船将军：因为这个缘故，两位将军相互不和。左将军心想楼船将军以前有失败的罪过，如今和朝鲜私下友好，而朝鲜又不来投降，怀疑他有反叛的阴谋，只是还未敢发作。天子说将帅无能，以前派卫山去晓谕右渠投降，右渠派太子入朝，卫山作为天子使者却不能果断处理事情，和左将军的计谋都出现失误，终于破坏了约定。如今两位将军包围王险城，又不能同心协力，因此这么长时间也无法解决问题。派济南太守公孙遂前去纠正他们的错误，有合适的办法可以自行处理。公孙遂到达后，左将军说：“朝鲜早该攻下了，之所以没有攻下，是有原因的。”他说楼船将军几次约定都不来会师，并把一向所怀疑的事全都告诉公孙遂，说：“如今这种情况不拿问他，恐怕会成为大祸害，不单是楼船将军的问题，而且还会和朝鲜一同消灭我们军队。”公孙遂也认为不错，于是用符节召楼船将军进入左将军军营中商议事情，楼船将军一进入左将军营中，公孙遂即命令左将军部下捉拿楼船将军，合并了他的军队，并且向天子报告。天子杀了公孙遂。
左将军合并了两方面军队后，就加紧进攻朝鲜。朝鲜国宰相路人、宰相韩阴、尼溪国宰相参、将军王唊等一起商议说：“起初想投降楼船将军，楼船将军现在被逮捕，只有左将军统一率领，战争越发紧急，恐怕不能同他打下去，国王又不肯投降。”韩阴、王唊、路人都逃往汉军那里。路人死在路上。元封三年夏天，尼溪国宰相参就派人杀死了朝鲜王右渠而来投降。王险城还没攻下来，原右渠的大臣成巳又造反，又攻打不同他造反的朝鲜官吏。左将军派右渠的儿子长降、宰相路人的儿子路最去晓谕朝鲜百姓，杀了成巳，因此汉朝就平定了朝鲜，在那里设置了四个郡（真番、临屯、乐浪、玄菟）。封参为清侯，韩阴为狄苴侯，王唊为平州侯，长降为几侯。路最因为父亲死在归降途中很有功劳，被封为温阳侯。
左将军被征召回京城，因为犯了争功而互相嫉妒、违背军事计划的罪，被公开处死。楼船将军也因为犯了军队到达洌口，应当等候左将军，却擅自抢先攻击敌人，使得伤亡很多的罪过，被判处死刑，后来出钱赎罪，成为平民。
太史公说：右渠倚恃险固，国家因此而灭绝。涉何骗取功劳，成为发兵攻打朝鲜的开端。楼船将军行事心胸狭窄，遇到危难就遭受祸咎。后悔当年攻打番禺时失去了单独立功机会，却反被人怀疑。荀彘争功，和公孙遂一同被处死。两支军队都遭受耻辱，将帅没有被封侯。