梁孝王刘武，是孝文皇帝的儿子，而且和孝景帝是同母兄弟。母亲就是窦太后。
孝文帝共有四个儿子：长子即太子，就是孝景帝；次子名武；三子名参；四子名胜。孝文帝即位的第二年，封刘武为代王，封刘参为太原王，封刘胜为梁王。两年后，迁代王为淮阳王。把代国全部划归太原王，号称代王。参在位十七年，于孝文帝后元二年去世，谥号为孝王。儿子登继位，这就是代共王。代共王在位二十九年，于元光二年去世。儿子义继位，这就是代王。代王即位十九年，汉朝扩充关塞，以常山为界限，迁代王为清河王。代王迁为清河王在元鼎三年。当初，刘武改封为淮阳王的第十年，梁王刘胜去世，谥号为梁怀王。怀王是孝文帝最小的儿子，对他的宠爱超过别的儿子。第二年，迁淮阳王刘武为梁王。刘武最初封为梁王，是孝文帝十二年。梁王从最初受封为代王到改封为梁王，前后已经十一年了。
梁孝王十四年，入朝。十七年、十八年，连续两年入朝，留在京师，第二年才返回封国。二十一年，入朝。二十二年，孝文帝逝世。二十四年，入朝。二十五年，又入朝。当时景帝还没有确立太子。景帝和梁王在一起宴饮，曾经不加思考地随意说：“我谢世后，传位给你。”梁王推辞。他虽然知道这不是真心话，然而心里暗喜。窦太后也一样高兴。
这年春天，吴、楚、齐、赵等七国叛乱。吴、楚联军首先攻击梁国的棘壁，杀死好几万人。梁孝王据守睢阳城，派韩安国、张羽等为大将军，抵抗吴、楚叛军。吴、楚联军因为受到梁军阻击，不敢超越梁国向西进军，和太尉周亚夫等相持三个月。吴、楚联军战败，而梁军所斩杀俘虏的吴、楚叛军数目和汉军一样多。第二年，汉朝确立了太子。后来梁国因为和朝廷关系最亲近，有战功，又是大国，占据天下肥沃富饶的地区。地界北边到泰山，西边到高阳，有四十多座城，大多数是大县。
梁孝王，是窦太后的小儿子，深受宠爱，赏赐给他的财宝不计其数。于是梁孝王建造东苑，纵横三百多里。扩展睢阳城达到七十里。大兴土木，建造宫殿，修筑架空通道，从宫殿连接到平台长达三十多里。有朝廷赏赐给的天子旌旗，外出随从千乘万马。东奔西驰射猎，盛况类似天子。出宫要清道断绝行人，入宫要严加警戒。招揽四方的豪杰，自殽山以东的游士，没有不到梁国来的，像齐国的羊胜、公孙诡、邹阳等一班人。公孙诡善于出奇谋邪计，初次拜见梁孝王，梁孝王赐给他一千斤黄金，官职做到中尉，梁国号称他为公孙将军。梁国制造了大量的兵器，弩弓、戈矛达几十万件，而且府库的金钱将近一百万万，珠玉、宝器比京师还多。
二十九年十月，梁孝王入京朝见景帝。景帝派使臣拿着符节乘坐驷马大车，到关前迎接梁王。朝见完毕，上疏请求留在京师，因为是太后至亲的缘故。梁孝王入宫就陪侍景帝同坐辇车，出宫就同车游猎，到上林苑中射猎鸟兽。梁国的侍中、郎官、谒者只须登记名册，从天子的宫殿出入，和汉朝的官吏没有区别。十一月，景帝废了栗太子，窦太后心里想立梁孝王为继承人。大臣及袁盎等人用有关立太子的法规劝阻景帝，窦太后的建议受阻，从此也就不再提让梁孝王当继承人的事了。因为这件事非常秘密，世人不知道。梁孝王于是告辞回国。这年夏天四月，景帝立胶东王为太子。梁孝王怨恨袁盎和参与议论继承人的大臣，于是和羊胜、公孙诡等人谋划，暗中派人刺杀袁盎和其他参与议论继承人的十多位大臣。朝廷缉捕杀人凶手，没有捕获。于是景帝怀疑梁王，捕捉到凶手，果然是梁王指使的。于是景帝不断派使臣，道路上的使臣络绎不绝，到梁国反复核查，逮捕公孙诡、羊胜。公孙诡、羊胜藏匿在梁孝王的后宫里。汉朝的使臣责备梁国二千石官吏急迫，梁相轩丘豹和内史韩安国劝谏梁孝王，梁孝王才命令羊胜、公孙诡自杀，把他们交出来。景帝从此怨恨梁孝王。梁孝王恐惧，于是派韩安国通过长公主向太后认罪，然后才得到宽恕。
景帝的怨气逐渐消解，梁孝王因此上书请求朝见。到达函谷关后，茅兰劝梁孝王，让他乘坐布车，只带两名随从入关，藏匿在长公主的园中。汉朝派使臣迎接梁孝王，梁孝王已经入关，随从车骑都停在关外，不知道梁孝王在什么地方。太后哭泣说：“皇上杀了我的儿子！”景帝为此忧虑恐惧。于是梁孝王背着刑具俯伏在宫门前谢罪，然后太后、景帝非常高兴，相对哭泣，情分又和从前一样了。把梁孝王的全部随从官员召入关中。然而景帝渐渐疏远了梁孝王，不和他同乘辇车了。
三十五年冬天，梁孝王再次入京朝见，上疏想留在京师，景帝不允许。梁孝王回国，心情恍惚不乐。到北边的良山打猎，有人献了一头牛，足长在背上，梁孝王厌恶它。六月中旬，得了热病，六天就去世了，谥号为孝王。
梁孝王孝敬母亲，每次听说太后生病，口不能进食，居不能安寝，常想留在长安侍奉太后。太后也宠爱他。等到听说梁孝王病故，窦太后哭得非常悲哀，不吃饭，说：“皇上果然杀了我的儿子！”景帝既悲哀又恐惧，不知所措。和长公主商议这件事，于是分梁为五国，把梁孝王的五个儿子全部封为王，五个女儿全部赐给汤沐邑。就把这些措施上报太后，太后才高兴，特为景帝的这种处置加了一餐。梁孝王的长子刘买继位为梁王，这就是共王；次子刘明封为济川王；三子刘彭离封为济东王；四子刘定封为山阳王；五子刘不识封为济阴王。梁孝王还没有去世的时候，财产多得以亿万计算，数也数不清。等到死后，府库剩余的黄金尚有四十多万斤，其他的财物也都相当于这个数。
梁共王三年，景帝逝世。共王在位七年去世，儿子刘襄继位，这就是平王。梁平王襄十四年。平王的母亲是陈太后。共王的母亲是李太后。李太后是平王的亲祖母，平王的王后姓任，叫任王后。任王后深受平王襄的宠爱。当初，梁孝王在世的时候，有一只罍樽，价值千金。梁孝王告诫后人，要很好地保存罍樽，不得送人。任王后听说后想得到罍樽。平王的祖母李太后说：“先王有遗命，不准把罍樽送给人。其他的宝物虽然价值亿万，还可以任意挑选。”任王后非常想得到它。平王襄径直派人打开府库取走罍樽，赐给任王后。李太后大怒，汉朝的使臣来梁国，太后想亲自把这件事告诉汉使，平王襄和任王后拦阻她，把门关上，李太后争着要开门，手指被门缝夹住，就没有能见到汉朝的使臣。李太后也曾私下和食官长及郎中尹霸等人通奸，平王和任王后以此派人暗示劝阻李太后，李太后因为内有淫乱行为，也就作罢了。后来李太后病故。李太后生病的时候，任王后未曾请安探病，病故后，又不居丧守孝。
元朔年间，睢阳有个叫类犴反的人，有人侮辱他的父亲，而这个人和淮阳太守的客人同车外出。太守的客人下车离去，类犴反把仇人杀在车上逃走。淮阳太守发怒，拿这件事责备梁国二千石官吏。二千石以下的官吏搜捕类犴反非常紧急，逮捕了类犴反的亲属。类犴反知道梁国王宫的隐秘事，就向朝廷上书报告，详细陈说平王和祖母争夺罍樽的情况。当时朝廷丞相以下的官吏知道了这件事，想借这件事打击梁国的高级官吏，便把上书呈报天子。天子交给官吏审问，果然有这样的事。公卿大臣请求废黜平王襄为平民。天子说：“李太后有淫乱行为，梁平王襄没有良好的太师太傅，所以陷在不义的境地。”于是削减梁国的八城封地，把任王后斩首示众。梁国还剩下十座城。刘襄在位三十九年去世，谥号为平王。儿子无伤继位为梁王。
济川王刘明，是梁孝王的儿子，孝景帝中元六年从桓邑侯晋封为济川王。七年后，因为射杀他的中尉有罪，汉朝主管官员请求诛杀济川王，天子不忍诛杀，废黜刘明为平民，迁移到房陵，封地收归汉朝，成为郡。
济东王刘彭离，是梁孝王的儿子，孝景帝中元六年封为济东王。二十九年，彭离骄横凶悍，没有当人君的礼仪，夜里私自和他的奴仆、亡命少年几十人打劫杀人，把夺取财物当做喜好。被他杀害已经发觉的就有一百多人，全国都知道，致使没有人敢夜里外出。被杀人的儿子上书告状，汉朝主管官员请求诛杀彭离，皇帝不忍心，废黜他为平民，迁移到上庸，封地收归汉朝，设置为大河郡。
山阳哀王刘定，是梁孝王的儿子，孝景帝中元六年封为山阳王。在位九年去世，没有儿子，封国废除，封地收归汉朝，设置为山阳郡。
济阴哀王刘不识，是梁孝王的儿子，孝景帝中元六年封为济阴王。在位一年去世，没有儿子，封国废除，封地收归汉朝，设置为济阴郡。
太史公说：梁孝王虽然因为是景帝的弟弟、窦太后的爱子的缘故，被封在肥沃富饶的地区为王，然而正赶上汉朝兴盛，百姓富足，所以他能积贮财富，扩建宫室，车马服饰模拟天子。然而这也属于僭越行为了。
褚先生说：我当郎官的时候，从宫殿中好说长论短的老郎吏那里听他们说起梁孝王的事。我私下认为使梁孝王怨恨不满，想图谋皇帝的位置，事情是从朝廷惹出来的。现今窦太后，是女主，因为宠爱小儿子的缘故，想让梁孝王当太子。大臣们不及时指出这样做不可以的情由，一味阿谀奉承，尽说些鸡毛蒜皮的小事，私下讨好太后以求得到赏赐，这不是忠臣。假如都像魏其侯窦婴那样直言，怎么会有后来的祸患呢？景帝闲暇时和梁孝王会见，侍奉太后饮酒，景帝说：“我谢世以后把帝位传给你。”太后非常高兴。窦婴在宴席前，站在地上谏道：“汉朝的法制规定，传子传嫡孙，现在皇帝怎么可以传给弟弟，擅自破坏高帝的法规呢！”于是景帝默然不语。太后心里很不高兴。
从前周成王和幼小的弟弟站在树下，拿一片桐叶给他，说：“我用它封你。”周公听到了，进见成王说：“天子分封弟弟，这非常好。”成王说：“我只是跟他开玩笑罢了。”周公说：“人主没有不得当的举动，不应该有开玩笑的话，说了就一定要做到。”于是就把应县封给了小弟。从此以后，周成王终生不敢有戏言，说了就必须做到。《孝经》说：“不合法度的话不说，不合道理的事不做。”这是圣人的明训。现今皇上不应该用好听的话对梁孝王许愿。梁孝王上有窦太后的重视，骄横傲慢已经很久了，多次听到景帝许愿说，他谢世以后传位给梁孝王，而实际上并不实行。
另外，诸侯王朝见天子，按照汉法应当总共朝见四次。刚到京城，入朝小见；到正月初一早晨，捧着皮垫璧玉向皇帝祝贺正月，按礼仪正式朝见；三天以后，皇帝为王侯设酒宴，赏赐金钱财物；再过两天，又进宫小见，辞别离去。总共居留长安城不过二十天。所谓小见，是天子闲暇时在宫门内召见，在王宫禁地饮酒，不是普通士民所能进去的。现今梁孝王西去朝见皇帝，趁机留在宫中，将近半年。入宫和皇帝同坐辇车，外出和皇帝同乘马车，许诺他一些大话而实际上并不兑现，导致梁孝王口出怨言，图谋叛逆，于是跟着为他忧虑，这不是太违背事理了吗？不是大贤大德的人，不知道谦虚退让。现今汉朝的仪法，朝见皇帝祝贺正月，通常是一王四侯同时朝见，十多年才有一次进京的机会。现今梁孝王常常连年进京朝见，并留居很久。俗话说“骄子不孝”，这话说得不错。所以应当为诸侯王设置好的太师太傅，任命忠正敢直言的人为相，像汲黯、韩长孺等人那样，敢直言极谏，怎么会有祸患发生呢！