谢鲲字幼舆，陈国陽夏人。祖父谢缵，典农中郎将。父亲谢衡，以儒家的素质见称，做官至国子祭酒。谢鲲年少时知名，通达简傲有超人的见识，不修威仪，爱好《老子》、《易经》，能唱歌、善弹琴，王衍、嵇绍都认为他是奇才。
永兴年间(304～305)，长沙王司马磖入朝辅政，当时有嫉妒谢鲲的人，说他将要出奔。司马磖要鞭笞他，谢鲲脱下衣服受罚，竟无违背之容。既而释放了他，又无喜悦之色。太傅东海王司马越闻知他的名声，征为掾，放任旷达不拘泥。不久因家僮取用官家槁木受牵连除名。当时的名士王玄、阮修等人，都觉得谢鲲刚入宰相府，便受黜辱，为此叹息遗憾。谢鲲听说后，方唱清歌鼓琴弦，毫不在意，莫不佩服他高远畅达，把荣辱看得淡漠。邻居家高氏的姑娘有美色，谢鲲曾经挑逗她，姑娘把织布的梭子投向他，打折了他两颗门牙。当时人为此说道：“任达不已，幼舆折齿。”谢鲲听说后，高傲地长啸道：“这不会影响我唱歌。”
司马越不久又征召他，转为参军事。谢鲲因时世正值多变故，便托辞有病离职，躲避到豫章。曾经行路经过空亭，夜晚住宿在那里，这个亭子过去时常有人被杀。天快亮时，有个黄衣人呼叫谢鲲的字号让他开门，谢鲲神态恬静毫无惧色，便在窗中伸手扯它，拉断了肩胛，一看，原来是鹿，沿着血迹找到了它。从此以后这个亭子不再出现妖怪。
左将军王敦引荐为长史，因讨伐杜..之功封为咸亭侯。母丧离职，服丧期满，迁为王敦的大将军长史。当时王澄与王敦同坐，见谢鲲谈话不疲倦，连连赞叹可与谢长史交谈，都不顾盼一下王敦，他为人所羡慕就像这样。谢鲲不谋求功名，没有砥砺操守和品行，居身于可否之间，虽然自居好像秽浊，而行事不求积功高升。王敦有不愿做臣的行迹，朝野皆知。谢鲲知道不能用道辅正他，便悠闲自得地寄居于此，不致力于政事，从容不迫地讽议，聊以消遣时光而已。常常与毕卓、王尼、阮放、羊曼、桓彝、阮孚等人纵情饮酒，王敦因为他名声高，所以像待宾客一样礼待他。
谢鲲曾出使到京都，明帝司马绍在东宫会见他，十分亲近重视他。明帝问道：“议论的人把你跟庾亮相比，你自己认为如何？”谢鲲回答说：“穿礼服居庙堂，让百官有准则，我不如庾亮。退隐在野，放情山水，我自认为超过他。”温峤曾经对谢鲲的儿子谢尚说：“你父亲哪只是见识雅量长远，就是那英明精深的鉴察力，即使用诸葛瑾对孙权的比喻也不算过分。”
及至王敦将要叛逆时，他对谢鲲说：“刘隗奸邪，要危害社稷。我想清除国君身边的邪恶，匡辅国君救济时世，怎么样？”谢鲲回答说：“刘隗的确始成祸端，然而他还只是城墙洞中的狐狸，社坛里的老鼠，是有凭依而为非作歹的人。”王敦发怒说：“你是庸才，哪能通晓大理？”让谢鲲出任豫章太守，又留着不派遣，要凭借他的才气名望，威逼着谢鲲等都屈从己意，同下京师。
王敦军至石头城，叹道：“我不能再有盛德之事了。”谢鲲说：“为什么会这样？只是从今以后，一天天忘记罢了。”当初，王敦对谢鲲说：“我当以周伯仁为尚书令，戴若思为仆射。”及到京都，又说：“近来人情怎么样？”谢鲲回答说：“明公这次举动，虽然想保存社稷，然而世俗的言论，的确未达高义。周岂页、戴若思，是南北人士仰望的人，明公您举荐任用他们，群臣必定贴伏安定了。”这一天，王敦派兵拘捕周岂页、戴若思，而谢鲲不知道，王敦大怒说：“你太粗疏马虎了吧，这两个人不称职，我已经逮捕了他们。”谢鲲与周岂页平素互相亲近尊重，听说后大为愕然，如同自己丧失了什么。参军王峤因王敦诛杀周岂页之事，劝谏很切直，王敦大怒，命令杀王峤，当时的人士畏惧，没有敢进言的人。谢鲲说：“明公你举大事，不杀一个人。王峤因呈献兴废之策违背旨意，便将他杀死衅鼓，不也太过分了吗？”王敦这才停止对王峤用刑。
王敦诛害忠贤之后，便称病不朝，打算回武昌。谢鲲讽喻王敦说：“您为保存社稷，建立不朽的勋业，而天下之人还不了解实情。如果您能朝见天子，使君臣消除隔阂，万众之心便会信服。依凭众望顺应群情，尽力谦让侍奉主上。如此则勋业可与匡辅天下者相比，美名便可千载流传了。”王敦说：“你能保证没有变故吗？”谢鲲回答说：“我近日入朝觐见，主上忧惧不安，久未见您，宫禁肃穆，必定没有忧虑。您若入朝朝见，我请求为你侍从。”王敦大怒说：“就是再杀你等几百人，对时事又能减少点什么？”竟不朝而离去。
这时朝廷中有威望的大臣被害，人们为谢鲲担忧，而谢鲲尊重礼义安于常道，时时进献清正之言。王敦既然不采纳，内心也不高兴。军队返回后，便让他到豫章，谢鲲临政清廉肃敬，百姓爱戴他。不久死在官署，享年四十三岁。王敦死后，追赠谢鲲为太常，谥号叫康。儿子谢尚继嗣，另外有传。