胡僧祐，字愿果，是南陽郡冠军县人。小时候就勇敢果决，有军事才干。胡僧祐在北魏官至银青光禄大夫，在大通二年(528)回到梁国，多次向皇上奏事，梁武帝很器重他，授予他假节、超武将军、文德主帅等官职，让他守卫项城。项城陷落后，胡僧祐又逃亡到北魏。中大通元年(529)，陈庆之护送北魏北海王元颢到洛陽，胡僧祐又随陈庆之回国，被任命为南天水、天门两郡太守，颇有政绩。他生性喜欢读书，却不懂得写文章，但每次在公宴上，胡僧祐一定要勉强赋诗，文辞庸俗，大多被嘲讽，他却怡然自得，说自己的诗文作得不错，并且越来越骄傲自大。
胡僧祐晚年被梁元帝所用，担任镇西录事参军。侯景叛乱时，西沮蛮乘机反叛，梁元帝命令胡僧祐讨伐西沮蛮，要他杀尽其首领，胡僧祐规劝梁元帝不要那样做，却以违抗圣旨的罪名被关进了监狱。大宝二年(551)，侯景进占荆陕一带，把王僧辩围困在巴陵，梁元帝便擢用狱中的胡僧祐，授予他假节、武猛将军等职，又册封他为新市县侯，命令他去救援王僧辩。胡僧祐即将出发时对他儿子说：“你可以开列两扇门，一门做成红色，一门做成白色。如果此去吉利的话，我就由红门进来，如果此去不吉利的话，我就由白门进来，不打胜仗我决不回家。”梁元帝闻知此事，对胡僧祐非常赞赏。胡僧祐兵到杨浦，侯景派遣部将任约率领精兵五千占据白土脊，遥遥地监视着胡僧祐。胡僧祐从另外一条道路西进，任约认为他是害怕自己而有意退避的，便下令快速追击，在南安的芊口终于追上，他对胡僧祐大喝一声：“吴儿，还不赶快投降，看你往哪里逃！”胡僧祐不与他答话，暗中率军退却。到了赤砂亭，正好遇上陆法和，二人便联合起来进攻任约，大获全胜，抓住了任约并把他押送到江陵，侯景闻讯便逃跑了。梁元帝任命胡僧祐为侍中、领军将军，召他回到荆州。
承圣二年(553)，胡僧祐升任车骑将军、开府仪同三司，其余官职不变。西魏入侵时，梁元帝任命胡僧祐为都督城东诸军事。西魏军队从四面发起进攻，各路军队同时袭来，胡僧祐亲临战场，昼夜督战，鼓励将士们英勇杀敌，加之赏罚分明，将士们深为所感，都愿意以死相报，所到之处摧枯拉朽，西魏军队畏缩不敢向前。可是没多久，胡僧祐被对方冷箭射中，当场身亡，时年六十三岁。梁元帝闻讯，骑马赶到战场痛哭。于是内外惊惧惶恐，荆州城被西魏攻陷了。