王冲，字长深，琅邪临沂人，祖父王僧衍是齐侍中。父亲王茂璋，是梁给事黄门侍郎。王冲的母亲，是梁武帝的妹妹新安穆公主，于齐世去世，梁武帝因王冲失去了母亲而特别疼爱他。十八岁那年，初任梁秘书郎。后为永嘉太守。入朝任太子舍人，因父亲去世而离职，服丧期满后，任太尉临川王府外兵参军、东宫领直。连任太子洗马、中舍人。出任招远将军、衡陽内史。迁任武威将军、安成嗣王长史、长沙内史，将军职不变。临川王于湘州去世，仍然以王冲督管湘州事务。入朝任太子庶子。迁任黄门侍郎。大同三年(537)，因为王冲为梁武帝外甥而赐爵安东亭侯，封邑一千五百户。历任明威将军、南郡太守、太子中庶子、侍中。出朝督管吴郡，一年之后成为真职，征召为通直散骑常侍，兼左民尚书。出任明威将军、轻车当陽公府长史、江夏太守，兼管郢州事务。迁任平西邵陵王长史。又调任骠骑庐陵王长史、南郡太守。庐陵王谢世后，王冲兼管州府政务。梁元帝驻守荆州，任王冲为镇西长史，将军、太守职不变。王冲性格温和恭顺，办事严谨认真，熟悉法律政令，治政井然，辅佐王侯封国统治民众，少有失德的地方，虽然他没有显赫的声名，但长年被人们所怀念，由此而受到推崇，长期居官二千石。他通晓音乐、舞蹈，善于与人交往，在位尊的好友之中，声誉很高。
侯景之乱，梁元帝在荆州秉承帝旨，王冲请求解除南郡太守职，以让位给王僧辩，并为他送歌女十人，以帮助军队的赏赐。元帝任命王冲为持节，都督衡州、桂州、成州、合州四州诸军事，云麾将军，衡陽刺史。元帝的第四子萧元良为湘州刺史，仍以王冲兼管州中事务，兼任长沙内史。侯景被平定，任王冲为翊左将军、丹陽尹。
武陵王举兵到峡口，王琳的偏将陆纳等占据湘州响应，王冲被陆纳囚禁。后来陆纳投降，又任命王冲为侍中、中权将军，量才嗣立佐史，丹陽尹如旧。
江陵失陷，敬帝当太宰，秉承帝旨任王冲为左长史，绍泰年间，王冲连迁左光禄大夫、尚书右仆射。后又迁任左仆射、开府仪同三司。侍中、将军职如旧。不久又重兼丹陽尹、南徐州大中正，给扶。
高祖接受禅让，王冲去丹陽尹职，以原职兼左光禄大夫。没有就职，改为兼任太子少傅。文帝即位，解除王冲太傅之职，加任特进、左光禄大夫。不久又以原职兼任丹陽尹，参与制订法律政令。废帝即位，送给他亲信十人。
起初，高祖因为王冲是前代老臣，特别强调长幼之敬。文帝即位，更加尊重他，曾跟随文帝到司空徐度住所，坐在筵席尊位上，以几案让王冲。可见他被尊重之一斑。光大元年(567)去世，时年七十六岁，追赠他为侍中、司空，谥号元简。
王冲有三十个儿子，都官至通官一级。第十二个儿子名王蠩，另外立有传。