王睿，字洛城，自称是太原晋陽人。六世祖王横，系张轨的参军。东晋动乱之时，其子孙就居住在武威的姑臧。父亲王桥，字法生，懂得天文卜筮。凉州平定后，移居京城，家中贫穷，靠天文历法之术维持生活。历任官职，终为侍御中散。天安初年(466)去世，被追赠为平远将军、凉州刺史、显美侯，谥号为敬。
王睿年少时继承父业，但身姿像貌伟丽。恭宗在东宫时，见到他而感到十分奇异。兴安初年(452)，王睿升为太卜中散，不久又升为令，领太史之职。承明元年(476)，文明太后临朝听政，王睿因善于攀缘而受到宠幸，越级升为给事中。不久又任散骑常侍、侍中、吏部尚书等职，赐爵太原公。于是他在内参与机密，在外参加政事，受到的宠爱日益深厚，朝中官员都惧怕他。太和二年(478)，高祖和文明太后率百官与诸宾客到虎圈观虎，有一只老虎逃出虎圈，登上楼阁之间的通道，几乎跑到御座之上。当时左右侍御都惊恐无策，王睿独自一人执戟抵御，老虎才退去，因此受到皇上亲近信任而升迁要职。太和三年(479)春，皇帝诏令王睿与东陽王元丕一同获得犯罪能减免刑罚的特权，并永远免除徭役。太和四年(480)，升尚书令，封爵中山王，加封镇东大将军。设置王官二十二人，中书侍郎郑义为辅佐，郎中令以下官员都是当时的名士。皇帝又授王睿之妻丁氏为王妃。后来，沙门法秀图谋叛逆朝廷，事发之后，受到牵连的人很多。王睿向皇帝进言说：“与其杀无辜之人，宁可赦免有罪之人。应当只斩首恶者，其余随从者和嫌疑者都予赦免，不是很好吗？”高祖采纳了他的意见，得到免罪的人有一千多。
王睿经常出入内宫，文明太后暗地里赐给他许多珍宝玩好、绫罗绸缎，没有人能知道，通常都是在夜晚用有帷幕的车载着，由宦官护送到家，前后上万，不可胜数，而且又广有田园、奴婢、牛马、杂畜，全都是最好的。朝中大臣和左右都由此而受到他的赏赉，他就是以此显示自己的不偏私，所费钱财又以万计。及至王睿患病，高祖和太后常亲往探视，侍官们也前来看望，络绎不绝。王睿病重之时，向皇帝上疏说：
“臣闻对皇帝尽忠的人，在临终时往往更显出自己的节义；对双亲尽孝的人，在临死之前表现出纯真的孝心。所以孔明死于军中，不忘辅助刘蜀的计划；曾参病重的时候，留下情感深挚的良言。我虽平庸愚昧，不敢忘却高尚的德行。我承受着天地覆载之恩，蒙受造物生成之德，少年之时逐渐受到教化，成年以后又受大道沐浴。我朝清明高洁，流传延续了三纪，我受到先帝过分的眷爱，又得到陛下特殊的宠幸，于是得以齐迹功归，在内廷侍奉陛下，爵位与诸王相等，职位居于上等，从容闻道，参与主持国政。实在想竭尽全力来报答所受到的恩宠，不想事与愿违，忽然染上重病，常让陛下屈驾亲临探问，这种殊荣浸润我的一生，所得恩惠流传我的后世，我只有效犬马之诚，衔佩以报无穷之恩。现在我的病已经非常沉重，考虑到必定不能治好，只得翘首以望朝廷宫阙，终日哽咽依恋不已。依恃着皇上旧日眷爱的深重，大胆陈述自己愚昧的管窥之见。
“我听说治理朝政的关键，大致有五个方面：一是慎用刑罚，二是任用贤能，三是亲近忠信，四是疏远谗佞，五是实行黜陟。刑罚分明，奸邪盗贼就会止息；贤能者得到任用，功勋业绩就能昭著；亲近忠信，就会耳聪目明；疏远谗佞，惑乱离间的事就能绝迹；对官员有升有降，就能使贪婪之心得到改正。这是因为，慎重地使用刑罚在唐典中早有记载；知人善任就显得聪明有才能，这是帝王所不容易做到的。周书传下好德的文章，汉史陈列防奸的议论，考察昏暗与明白，见之于先王大典。八方之外地域广阔，远近的事各不相同，安抚边远的地方应该以宽厚有信对待它，安抚京师地区则应当明显地给它以好处。应该怜恤孤独的人，救济穷困的人，任用有功的人，赦免犯了小罪的人，减轻徭役，薄取俺敛，广修福利事业，禁止不合礼制的祭祀。愿陛下在听政的余暇，能亲自审阅我所奏之事。使春秋时楚国子囊的一片忠诚之心，得以重申于当世；让微臣将要失去的志向，得以用于清明之时。”
王睿不久去世，时年四十八岁。高祖与文明太后亲临致哀，赐给棺木葬器，令岩昌公王遇监理丧事。封赠王睿为卫大将军、太宰、并州牧，规定谥号为宣王。内侍长董丑奴负责营造坟墓，准备葬于京城之东，高祖登上城楼远望凭吊。京都有一百多名文士给他作哀诗写诔文。皇帝又诏令在京都南边二十里大道旁替王睿建立祭祀之所，修造宗庙以便按时祭奠，并且树立碑铭，设置守护宗庙管理祭事的人五家。又诏令褒扬王睿，把他当年驱赶老虎保卫皇帝的情形在各官殿里绘成图画，命高允为画像写赞。京都的男女奉承称赞王睿的美貌，作新曲用来演唱，曲名叫《中山王乐》。皇帝还下诏颁布乐府，令其用各种乐器合奏这支曲子。
当初，王睿的女儿嫁给李冲的侄儿李延宾，次女又嫁赵国李恢之子李华。女儿出嫁的时候，先到宫中，行礼大致像公主、王女的礼仪。文明太后亲临太华殿，让其女在另一张床上寝卧，王睿与张..在旁侍坐，他的亲眷和两个李家的男子、妇人都排列于东西廊下。到了彩车出发时，太后亲自送过中路。当时人们都私下里说这是天子、太后嫁女。王睿殡葬之时，亲眷朋友穿戴丧服送丧的人有一千多，都大声哭泣以博取荣利，当时说这就是孝义。王睿已经显贵时，才说他祖籍本是太原晋陽，于是就迁徙其亲属，所以他的兄弟封爵迁到并州郡县。王睿死后，朝廷重新追赠他的父亲王桥为侍中、征西将军、左光禄大夫、仪同三司、武威王，定谥号为定，追策王睿之母贾氏为妃，立碑于墓左。王睿父子同葬于京城之东，两下相距一里多远，迁都洛陽之后，又迁移葬于太原晋陽。