司马悦，字庆宗。由司空司马出任为立节将军、建兴太守，转任宁朔将军、司州别驾。后又迁任太子左卫率、河北太守。
世宗即位之初，任司马悦为镇远将军、豫州刺史。当时有个汝南上蔡人叫董毛奴的，身边带有五千钱，死在大路旁。郡县官吏怀疑是当地人张堤抢劫杀人，恰巧又在张堤家中搜出钱五千。张堤害怕严刑拷打，只得承认董毛奴是自己所杀。这件案子移到州府，司马悦在审讯中观色察言，怀疑张堤的招供不实。于是他传讯被害人董毛奴的哥哥董灵之，对他说：“张堤杀人抢钱，当时慌乱狼狈，应该会丢下什么东西，你发现这个贼人留下了什么物证？”董灵之说：“只找到一把刀鞘而已。”司马悦叫他取来刀鞘一看，说道：“这把刀鞘不是里巷一般人所造的。”于是召来州城所有的刀匠，把刀鞘出示给他们看，有一个叫郭门的刀匠上前说道：“这把刀鞘是我亲手制造的，去年卖给了城民董及祖。”司马悦将董及祖收审，责问他说：“你为什么杀人抢钱？现在有你丢下的刀鞘为证。”董及祖抵赖，董灵之又在董及祖身上发现了董毛奴所穿的黑色短袄，董及祖于是伏法。司马悦审理案件，大多像此案这样。豫州的人到如今仍然称颂他。
司马悦与镇南将军元英进攻义陽，占领了该城。世宗诏令把萧衍所属的司州改为郢州，授任司马悦为征虏将军、郢州刺史。萧衍派遣他的豫州刺史马仙碑，左军将军、永陽戍主陈可等人率领一万人，在三关南面六十里处依着山势筑起一座城池，名为竹敦，派他的辅国将军、济陰太守蓟沛率精兵二千人在此戍守。后来又在关南四十里处的麻陽旧栅筑起城池，马仙碑派轻装的骑兵往来东西两地进行节制调度。关南的百姓，多数人对大魏和萧衍政权都怀有期望。司马悦令西关统军诸灵凤乘其不备进行攻击，将萧衍军打败，烧毁了那里所有的城楼和储积，擒获蓟沛及辅国将军、军主刘灵秀。世宗下诏说：“司马悦首先攻取义陽，征战谋略又多有成功。但他长期离开京都，屡次请求入朝。可以成全他的心愿，让他回到朝廷。”不久皇帝又令他以本将军就任豫州刺史。论其攻占义陽的功劳，封司马悦为渔陽县开国子，赐给食邑三百户。
永平元年(508)，豫州城民白早生图谋叛逆，割下了司马悦的首级，把它送给萧衍。不久邢峦收复悬瓠，皇帝下诏说：“司马悦突遭横祸，身首异处，他是国戚旧勋，特别值得悼念。主书董绍，受命出使于外，被囚禁在异域，实在应当怜惜。尚书省可酌情从被俘贼将齐苟儿等四人中遣送二人，令扬州刺史写好文书派人前去，将这两个人交换司马悦的首级和董绍，迎接其回来，以安慰死者和幸存的人。”又追赠司马悦为平东将军、青州刺史，赐帛三百匹，定谥号为庄。司马悦之子司马月出承袭其爵位。