姚靑，字伯真，京兆万年人。曾祖父姚希齐，做过湖州司功参军。祖父姚宏庆，做过苏州刺史。父亲姚荆，做过国子祭酒。姚靑年轻时笨拙敦厚，不修饰容貌，任其自然。一般的人瞧不起他，只有兵部侍郎司空图很是器重他，把女儿嫁给他。姚靑性情仁厚宽容，常被仆隶妾婢欺侮，他心里虽然明白，但不当面指责。一生没有喜怒哀乐。不知钱聚一百就是陌，黍积一百就是铢，大凡家人买卖各种物品，买入报账增加一倍，卖出报账则减少一半，姚靑从来不问原因。家中没有一挑子的储备积蓄，而心里并没有丧失志气。
后唐末年，相随进入洛陽。出去到嵩山游玩，遇到一个穿白衣的成年男人，在路旁拜见他，请求做他的童仆。姚靑推辞不接受。那人便说“：鬼神享用有德人的祭品，贤能的人信守诚实，我是鬼怪，将依托贤能人的品德，传达自然界造化万物的音讯，希望不要拒绝呀！饼去，我在陰间地府管事，奉命摄取一个人的魂魄，而抓了一个名字姓氏一致而实质上不是要抓的人，这人还有很长的陽寿，回头又送他返回人间，而他的筋骨体骸却已经腐败。由于这个原因，我获贬谪，并且不让转生陽间人。您将是中原的宰相，现在为我拜谒祭祀中天的祠堂，如果用您的名义求助它，神灵一定会答应的。”姚靑因此替他做了虔诚的祈祷而后回去。那白衣男子在山下迎接他说“：我免除了痛苦了。”拜谢之后退去。姚靑第二年进士及第。
后梁贞明年间，历任校书郎、登封令、右补阙、礼部员外郎，奉诏进入翰林院，接连升到中书舍人。后唐庄宗平定后梁，按旧例被贬为复州司马，一年多后又官复原位，授予左散骑常侍。历任兵、吏部侍郎，尚书左丞。后唐末帝即位，商讨寻求辅佐的宰臣，于是书写朝廷中有清名、受人尊敬的十几个官员的姓名放在瓶子里，在清夜焚烧香火，夹取姓名纸片，得到卢文纪和姚靑两人，于是拜为中书侍郎、平章事。下诏的前一天，嵩山白衣人前来拜见，对姚靑说：“你明天将担任宰相。”他的话应验了，命运本来早就定好了。
后晋高祖称帝，罢免姚靑的宰相，降为刑部尚书，不久，调任户部尚书。天福五年(940)冬天，去世，时年七十五岁。追赠左仆射，他的儿子姚惟和继承他的家业。姚靑不重视财货，而治家又没有方法，死后，安葬的资财都不具备，家人等到别人送来帮助办理丧事的财物和变卖房屋后才能举办丧礼安葬。文人士族爱他的廉洁而笑他的朴拙。