虽然刘备手下已经有了不少猛将，但缺少一个能出谋划策的人，眼看曹操势力范围越来越大，孙权也在江东稳定下来，刘备心急了，四处请人推荐谋士。当时徐庶和司马徽是公认的博学多才的人，可惜他们不能跟随刘备，不过两人向刘备引荐了一位隐居乡野的贤士，刘备很高兴，连忙打听这个人的名字。
被徐庶和司马徽称为贤士的人名叫诸葛亮，字孔明，早年随叔父来到隆中（今湖北襄陽城西南），在卧龙岗建了一座小房子，自耕自足。叔父去世后，诸葛亮一个人住在卧龙岗，他自小饱读诗书，期望能像管仲和乐毅一样，辅佐君主管理天下。
刘备了解了诸葛亮的大致情况，随后就带着关羽和张飞急急忙忙来到卧龙岗。在诸葛亮住处附近有一片稻田，刘备三人经过时，听到犁田的农民一边干活一边唱歌，他们唱的歌很有意思，刘备以前从没听说过。于是刘备走过去询问这首歌是谁写的。农民笑着告诉他，是住在卧龙岗的孔明先生教他们的。刘备听了感到十分惊奇，他辞别老农继续和关羽、张飞赶路。来到卧龙岗，看到诸葛先生门外站着一个小书童，刘备上前鞠了一躬，对书童说想见一见诸葛先生。书童摇了摇头，说先生今早出门去了，现在还没回来呢。刘备有点失望，又问诸先生什么时候能回来，小童回答说不知道，也许很快，也许很晚。刘备三人只好无功而返。
其实诸葛亮是故意在刘备来拜访的时候出门，他早就知道刘备的来意，之所以这么做，是想考验一下刘备的诚意，看看刘备是不是一个值得自己去帮助的明君。
过了几天，刘备准备了一番，带着关羽、张飞再次前往卧龙岗。这一次，刘备仍然没能见到诸葛亮，在他们来之前，诸葛亮就和朋友们出们去了。由于这天天气非常恶劣，寒风刺骨，还飘着鹅毛大雪，加上一连两次都没能见到诸葛亮，张飞的火爆脾气上来了。他气冲冲地喊着要把诸葛亮用绳子捆着，带到刘备面前，关羽也很气愤，想到刘备亲自登门拜访，诸葛亮居然不给面子，实在欺人太甚。看着火冒三丈的两个人，刘备不停地劝慰他们，决定过几天再来拜访。
第三次，诸葛亮终于没有出门，可刘备来的不是时候，书童说，先生正在睡午觉。刘备生怕这次又是无功而返，连忙说等诸葛先生醒后再通报。于是，刘备三人站在门外等着诸葛亮醒来。两个时辰过去了，暴脾气的张飞又忍不住了，他在屋外来回走动，高声叫喊：“等我一把火烧了这间茅草屋，看他出不出来！”刘备和关羽一齐劝阻张飞。
诸葛亮终于醒了，听到书童进来汇报，说刘备在门外等了很久，连忙命书童把他们迎进来。经过这几次的观察，诸葛亮明白刘备是诚心诚意来拜访自己，对刘备也不再怀有戒心。刘备进屋后，开门见山邀请诸葛亮当自己的军师，把自己想光复汉室、一统天下的想法一一说出。诸葛亮赞叹刘备的雄心壮志，也为他的诚意所感动，两个人促膝长谈，对天下情势作了一番详细的探讨。诸葛亮博学多才，刘备很是钦佩，历史上把诸葛亮分析天下事称作“隆中对”。
刘备和诸葛亮越聊越投机，两人都遗憾没有早一点认识对方。之后，诸葛亮便随刘备等人出山，正式成为刘备的军师，替刘备出谋划策，最终让刘备成为三国霸主之一。
刘备三顾茅庐的故事被后人传为佳话，史书上也有记载，直到现在，三顾茅庐仍然被人们广泛用来形容一个人对另一个人的真心邀请。