公元前643年，称霸中原三十多年的齐桓公去世，他的儿子们为了争夺王位互相攻击，齐国陷入混乱。易牙、竖刁、开方三人废掉齐桓公立的太子公子昭，立公子无亏为君，公子昭逃到了宋国。
齐桓公在世时，宋国国君宋襄公积极维护齐国霸权，与齐国关系很好。齐桓公的儿子都是庶妾所生，地位平等，因此他担心自己死后生诸子争位，就把公子昭托付给宋襄公。宋襄公向来以仁义自称，现在公子昭果然前来投奔，他当然义不容辞，收留了公子昭。
宋襄公是宋桓公次子，即位之初，他任用贤臣子鱼、公孙固辅佐朝政，宋国由此大治。宋国的壮大也点燃了宋襄公称霸诸侯的雄心。正好公子昭来投奔，他就想借着帮助齐国平乱的机会，继承齐桓公的霸业，夺取齐国盟主的地位。
于是，宋襄公通知各国要护送公子昭回齐国去当国君，结果只有卫、曹、邾等几个小国派来些兵马。宋襄公就率领这四国联军杀向了齐国，齐国贵族本来就心向公子昭，现在还有宋国出兵相助，于是就联合起来杀了无亏与竖刁，赶走了易牙，把公子昭迎回，继承了王位，是为齐孝公。
宋襄公以为平定齐国之乱，拥立了齐孝公，诸侯就会对宋国刮目相看，于是就想趁热打铁，召集诸侯会盟，确定自己盟主的地位。
此时，宋襄公已经以霸主自居了。滕国（今山东滕州）对宋国不服，宋襄公就扣押了滕宣公。接着，他邀曹、邾、鄫几国在曹南会盟，鄫国国君迟到，他就命邾文公把鄫国国君当作祭品押去祭祀。秋天，因为曹国没有送羊给他，他觉得这是对他的不敬，于是就发兵包围了曹国。宋襄公的蛮横引起了诸侯的不满，陈国国君陈穆公倡议重修齐桓公之好，联合鲁、蔡、楚、郑、齐等国在齐国结盟，表面上是怀念齐桓公，实际上是为了对抗宋襄公。这样，在诸侯中形成了楚、齐、郑、陈、蔡等国和图谋称霸的宋国及与之结盟的卫、邾、曹、滑几个小国两大阵营。
宋襄公见自己不能服众，就想先取得楚国、齐国两大国的支持，以此压服众诸侯。于是宋襄公派使者去楚国和齐国，商量和他们会盟诸侯的事情。楚成王暗自讥笑宋襄公不自量力，本不想理会。但是大夫成得臣献计说，可以借此机会进军中原，争夺盟主之位，于是楚成王答应会准时赴会。
公元前639年，宋襄公把齐孝公拉来同楚国国君相聚在齐国的鹿地，商讨会盟诸侯的事宜。宋襄公以为盟主地位得到齐、楚的肯定，就居高临下以盟主自居，并自作主张地拟定了一份通告，称宋国要与诸侯会盟，共扶周天子，约定秋天在盂地（今河南睢县）结盟。楚成王和齐孝公对宋襄公的做法虽心有不满，但碍于情面，便同意了通告的内容。
秋天时，到盂地前会盟前，宋襄公的弟弟公子夷目觉得楚成王心思难测，担心宋襄公会被骗，劝他带上军队。宋襄公却说，已经与楚国约好不带军队，不能不守信。自己以诚信待楚国，楚国不会骗自己，坚持不带军队。目夷只好说，让宋襄公遵守诺言轻车前去，他带一路兵马埋伏在三里之外，以防不测。宋襄公却责骂他，这样做也是不守信义，为了防止夷目带兵埋伏，破坏他的信义，宋襄公坚持让夷目同往赴会。
到了盂地，楚、陈、蔡、许、曹、郑等六国之君都来了，只有齐孝公和鲁国国君没到。楚成王要争夺盟主之位，宋襄公大怒不服。楚王一声令下，前来与会的五百随从脱掉外衣，露出盔甲和刀剑。这些手持刺刃的兵士迅速占据了会盟的场所，众诸侯吓得不敢出声，楚成王令楚兵把宋襄王拘押起来，然后指挥早已准备好的楚国大军朝宋国攻去。
目夷趁乱逃回宋国，团结宋人坚守城池，顽强抵抗楚军，拒不投降，终使楚成王灭宋的陰谋未能得逞。楚成王把宋襄公带回楚国，以便可以要挟宋国。宋国大夫公孙固便故意放出消息，让目夷即位宋国国君。这样一来，宋襄公就对楚国没有一点用处了。后来，在齐国和鲁国的调停下，楚成王这才放宋襄公回国。宋襄公回到宋国，目夷马上退位，让襄公重登君位。
由此，宋襄公对楚国怀恨在心，无奈楚国国力强盛，他也拿楚国没办法。这时的郑国国小力薄，是个依靠大国的墙头草，此时见楚国强盛，就与楚亲近。不久，郑文公去楚国拜会楚成王。宋襄公认为这是个机会，想趁机讨伐郑国，出出胸中恶气。
公元前638年，怒气冲冲的宋襄公不顾公子目夷与大司马公孙固的反对，联合卫、许、滕几个小国出兵伐郑。郑文公向楚国求救，楚国自然出兵救援，只是救兵没直接去帮助郑国抵抗宋国的军队，而是杀向了国内空虚的宋国。宋襄公不能兼顾，只好带领宋军星夜往回赶。宋、楚两军列阵在泓水（今河南柘城北）两岸。宋、楚两军力量相差悬殊，但宋襄公报仇心切，准备同楚国交战。公孙固对宋襄公说，宋国兵力弱小，抵挡不住楚国强大的兵力，楚国此行只为救郑，现在郑国已经解围，他们已经达到目的了，主张和楚国讲和。宋襄公却说，楚国兵再强也是不义之兵，宋国兵再弱也是仁义之师，不义是战胜不了仁义的。于是，宋襄公坚持要和楚国一决雌雄，并特意做了一面绣有“仁义”二字的大旗，要用“仁义”打倒强悍的楚国。
天亮后，楚军开始过河。公孙固献计说，趁楚军渡过一半时，就杀过去，到时一定让他们措手不及，就会获胜。可宋襄公指着他的“仁义”之旗说，在人家渡河渡到一半时进攻是趁人之危，不合仁义之道，于是不同意。
楚军全部渡过河，乱糟糟地在河岸布阵。公孙固又献计说，趁楚军刚过河岸，立足未稳时发起进攻，还有取胜的机会。宋襄公生气地说：“人家还没摆好阵势，你就去攻打，怎么对得起仁义之师的称号？”于是再次错过了战机。
楚军已经排好阵势，列队冲了过来，宋襄公这才下令出击。结果宋军大乱，宋襄公身陷敌阵，被箭射中大腿，宋襄公的亲兵全部战死。宋襄公在部下的拼死保护下，才得以逃脱，回到宋国。宋国的“仁义”之旗，早已在战场上被践踏得破烂不堪了。
泓水之战败后，百姓们大骂宋襄公无能，但他还是认为自己在战争中奉行仁义没有做错。后来他箭伤复发，不久就去世了。
宋襄公不能因时而异，迂腐地固守古代战争原则，吃了败仗，损失惨重，自己终其一生未能真正成为霸主，含恨而终，他的图霸也成了历史上的笑柄。