民国三年（1914）5月25日，出生在北京东城区芳嘉园，祖籍福建省福州。
民国六年（1917），在母亲金章的指导下开始临帖，接受书法启蒙教育。
民国六年至九年（1917—1920），经常环绕在母亲金章和舅父金北楼先生等书画名家案前接受书画艺术熏染，并开始对老北京民间游艺等产生浓厚兴趣。
民国九年（1920），父亲王继曾出使墨西哥，二哥王世荣因患猩红热病不幸夭折，自己随同母亲金章留居上海舅父家。
民国九年至十三年（1920—1924），随母亲金章在上海和浙江南浔小镇外家辗转居住，并接受国学启蒙教育和绘画等艺术熏陶。
民国十三年（1924），回到北京芳嘉园老宅，随后进入干面胡同美侨子弟学校直接就读三年级，直至高中毕业。
民国二十三年（1934），考入燕京大学进修医学预科，后转入国文系就读至毕业。
民国二十七年（1938），进入燕京大学研究院，成为国学三年制研究生。
民国二十八年（1939）春，母亲金章不幸病逝，遂放弃旧日一切游乐玩好，开始发愤读书治学，潜心撰写《中国画论研究》，这是第一部著作，也是其毕业论文。
民国二十九年（1940），与燕京大学教育系低年级同学袁荃猷相识、相爱。
民国三十年（1941）6月，以《中国画论研究》（先秦至宋）这一跨学科论文顺利从燕京大学研究院毕业，获得文学硕士学位。
民国三十年至三十二年（1941—1943），在父亲王继曾的鼓励下，利用两年时间完成《中国画论研究》（元明清部分），最终使这部长达七十万言的著作全部完成，并用娟秀工整的楷书抄写后装订成册。
民国三十二年（1943）11月，离开北平南下前往四川重庆求职谋生，先后到故宫博物院和中央研究院历史语言研究所求职不谐的情况下，接受梁思成先生之邀请加盟了中国营造学社。
民国三十三年（1944） 1月底或2月初，跟随梁思成先生自重庆前往南溪县李庄，就任中国营造学社助理研究员一职；秋，负责梁思成先生主编的《战区文物保存委员会文物目录》部分英文校对工作，罗哲文先生负责地图标注工作。
民国三十四年（1945），石印母亲金章《濠梁知乐集》（四卷）一百册，赠送给图书馆及亲朋好友；8月，离开中国营造学社临时驻地李庄前往重庆，在马衡和梁思成两位先生的举荐下，担任国民政府教育部清理战时文物损失委员会平津区助理代表一职；10月至11月，充任美国纽约大都会美术馆副馆长翟荫的临时译员，陪同其搭乘美国军用飞机先后调查了成都、西安、上海和北平四地的战后文物损失情况；12月，在北平与袁荃猷女士喜结连理。
民国三十五年（1946），担任国民政府教育部清理战时文物损失委员会平津区助理代表一年间，全力以赴侦查追缴了多批受损文物；12月，前往日本参加中国赴日代表团文化教育组工作，负责交涉文物赔偿等事宜。
民国三十六年（1947）2月，押运被日本掠夺的一百零七箱善本书回国；3月，正式就任故宫博物院古物馆科长一职，全力投入到基础设施建设当中。
民国三十七年（1948）6月1日，接受美国洛克菲勒基金会资助前往美国等地参观考察博物馆，重点考察了历年由中国流散到海外的法书名画，并作有大量珍贵的读画笔记。
民国三十八年（1949）6月初，结束在美国等地参观考察博物馆工作后，历经两个月辗转香港终于回到北京，依然留任获得新生后的故宫博物院古物馆科长一职，开始了他极为短暂的强馆之梦。
1950年，出任故宫博物院陈列部主任，并赴北京西苑华北革命大学接受一年时间的学习改造。
1951年，作为广西南宁土改工作队一员，在著名词作家、队长田汉的带领下前往该地参加土改工作。
1952年，被紧急电召回京参加国家政府机关开展的大规模“三反”（反贪污、反盗窃、反浪费）运动，因曾是国民政府教育部清理战时文物损失委员会平津区助理代表，而成为故宫博物院及文物系统内的重点审查对象，遭受到刑讯逼供和无端关押。
1953年，经过十四个月的审查和关押被证明清白无辜后，遭到国家文物局和故宫博物院开除公职的处理，随后要求其到劳动局报到自谋出路。
1954年，在看守所关押期间被传染上肺结核病症，居家休养一年后，接受中国音乐学院民族音乐研究所之邀，就任该所副研究员一职，此后在长达八年的时间里脱离了专门从事文物研究的工作。
1954—1957年，从事民族音乐调查研究工作，编辑整理的《中国古代音乐史参考图片》（1~5辑）由人民音乐出版社出版。
1957年4月，被故宫博物院先后聘任为历代艺术专门委员会委员和文物修复委员会委员；随后，因积极响应党中央号召如实向上级反映其在“三反”运动中遭受错误处理等问题，而被错误地划定为“右派分子”，几乎剥夺了其私下从事文物学术研究的权利。
1958年5月，《高松竹谱》（手摹明刊本）一书由人民美术出版社出版； 6月，《广陵散》（书首说明部分）一书由人民音乐出版社出版；自费油印出版了《髹饰录解说》一书。
1959年，自费油印出版了《画学汇编》和《雕刻集影》两部著作。
1960—1961年，依旧供职于中国音乐学院民族音乐研究所，编著的《中国古代音乐书目》一书由人民音乐出版社出版；11月，与梁思成先生等一同参加了朱启钤先生的九十寿诞，随后国务院总理周恩来也前来祝寿。
1962年，成为摘帽“右派”后，调回国家文物系统工作，担任文物博物馆研究所副研究员、研究员，直至1994年退休。
1963年，精心拟订“清代匠作则例汇编”（10册）计划，6月，自费油印出版了《清代匠作则例汇编》（佛作和门神作）一书。
1964—1966年，与老伴袁荃猷坚定不移地走自珍之路，编辑完成了《赵州大石桥题记汇编》一稿，现存中国文化遗产研究院；与陈梦家先生竞买明式家具；与1958年迁居芳嘉园的黄苗子先生等开展学术研究和著述竞赛。
1966年2月，被故宫博物院聘任为非文物审查委员会委员；5月，长达十年之久的“文化大革命”爆发，为保存自己多年搜集之藏品进行“自我革命”，主动请求国家文物局红卫兵进入芳嘉园抄家。
1966—1969年，忍辱负重，苟且偷生。
1969年9月28日，流放到湖北咸宁“五七干校”接受劳动改造，直至四年后返回北京。
1973年夏，返回北京后历时十年对《髹饰录解说》一书进行第二次较大程度的修改和补充。
1973—1978年，忍辱负重，潜心学术研究。
1978年，第十一届三中全会召开，从此获得了人生和学术研究的新生，此后被推举为第六届、第七届全国政协委员，中央文史研究馆馆员，国家文物鉴定委员会委员和九三学社成员等，赢得了极高的社会声誉和学术地位。
1980年4月，编著的《竹刻艺术》一书由人民美术出版社出版，书首为其舅父金西厓先生遗著《刻竹小言》。
1981—1983年，应邀前往英国伦敦剑桥大学作中国文物学术报告，在北京为联合国工发组织作有关中国传统家具的学术报告；为《明式家具珍赏》一书的顺利出版，邀请匠师协同组装明式家具，并精心组织人员拍摄相关图片。
1983年，《髹饰录解说》一书增订本由文物出版社出版；3月，与美籍华人翁万戈先生合作编著的（《中国竹刻展览图录》）英文版一书由美国纽约华美协进社出版；11月，担任商业部举办的第一届全国烹饪名师技术表演鉴定会顾问。
1984年5月25日，迎来古稀之年寿诞。
1985年9月，使其蜚声世界的大型图录《明式家具珍赏》一书由香港三联书店出版，文物出版社采用香港三联书店印张装订成本；10月，参与编著的大型图录《故宫博物院藏雕漆》（选编并撰写元明各件说明）一书由文物出版社出版；12月，被文化部授予“全国文物博物馆系统先进个人”光荣称号。
1986年，（《明式家具珍赏》）英文版由香港三联书店、英国寒山堂、美国China Books Periodicals、泰国White Lotus Co、法国Editions du Regard等国家和地区翻译成英、法、德三种文字共九个版本出版发行，以及台湾艺术图书公司印本和台湾盗印本等。
1987年12月，编著的《中国古代漆器》由文物出版社出版，（《中国古代漆器》）英文版由外文出版社出版；12月，与朱家溍先生合作编著的《中国美术全集·竹木牙角器》大型图录由文物出版社出版。
1988年6月，《高松竹谱》（手摹明刊本）以《遁山竹谱》书名由香港大业公司精印足本出版。
1989年，（《明式家具珍赏》）德文版由斯图加特Deutsche Verlags Anstalt出版；6月，《明式家具研究》由香港三联书店出版，7月由台湾南天书局出版；7月，编著的《中国美术全集·漆器》大型图录由文物出版社出版；8月，《北京鸽哨》一书由生活·读书·新知三联书店出版。
1990年，（《明式家具研究》）英文版由香港三联书店和美国Art Media Re-sources联合出版，8月至9月出席《明式家具研究》英文版本首发式，并在美国五大城市博物馆作有关明式家具的学术报告和交流。
1991年7月起，享受国务院政府特殊津贴；《明式家具珍赏》又一种英文版本由美国Art Media Resources出版。
1992年6月，编著的《竹刻》一书由人民美术出版社出版，距离交稿时间长达七年之久，且排版印刷质量不佳；8月，《中国鼻烟壶珍赏》（其他类部分）一书由香港三联书店出版；应美国旧金山民间艺术博物馆之邀，参加有关家具的学术座谈会。
1993年2月，所藏七十九件明式家具以香港庄氏名义捐藏上海博物馆；8月，《说葫芦》（The Charms of the Gourd）一书中英文双语版由香港壹出版有限公司出版；8月，纂辑的《蟋蟀谱集成》一书由上海文化出版社出版。
1994年1月，《明式家具珍赏》获得第一届国家图书奖提名奖；7月，被聘任为中央文史研究馆馆员；12月，应香港陶瓷学会之邀作关于竹刻艺术的学术报告。
1995年，与美国CurtisEvarts合作编著的（《美国加州中国古典家具博物馆选集》中英文版、英文版）由ChineseArt Foundation出版；3月，应台湾中华文物学会之邀前往台北作有关家具和漆器的学术报告；夏，午睡醒来后左眼突然失明。
1996年9月，编著的《竹刻欣赏》一书由台湾先智出版公司出版。
1997年1月，编著的《明式家具萃珍》一书由美国中华艺文基金会在美国出版；与老伴袁荃猷女士前往上海博物馆参观曾经收藏的明式家具。
1998年11月，《髹饰录解说——中国传统漆工艺研究》一书修订本由文物出版社出版；11月，《说葫芦》一书增订本《中国葫芦》由上海文化出版社出版。
1999年4月，《北京鸽哨》一书中英文版由辽宁教育出版社出版；8月，《锦灰堆——王世襄自选集》（3 卷）由生活·读书·新知三联书店出版后大受好评；11月，编次母亲金章鱼藻花鸟画册并手录遗著《濠梁知乐集》的《金章》一书收入《中国近代名家书画集》（第31 卷）由香港翰墨轩出版。
2000年4月，主编的《清代匠作则例汇编（壹）》（影印本丛书）由大象出版社出版；6月，与赵传集先生合作的《明代鸽经 清宫鸽谱》一书由河北教育出版社出版；应邀前往河南郑州参加中华传统观赏鸽大会。
2001年4月，主编的《清代匠作则例汇编（贰）》（影印本丛书）由大象出版社出版。
2002年2月，编著的《清代匠作则例汇编》（佛作和门神作）一书由北京古籍出版社出版；7月，尘封近六十年的《中国画论研究》（6册）一书手抄本由广西师范大学出版社影印出版。
2003年1月，编著的《自珍集——俪松居长物志》精装本由生活·读书·新知三联书店出版；8月，《锦灰二堆——王世襄自选集》（2 卷）由生活·读书·新知三联书店出版；8月，《锦灰堆——王世襄自选集》（6卷）中文繁体字版由台湾未来书城股份有限公司出版；10月，获得荷兰克劳斯亲王基金会最高荣誉奖；10月29日，相守五十八年的老伴袁荃猷女士不幸病逝；11月26日，“俪松居长物——王世襄、袁荃猷珍藏中国艺术品”专场拍卖会由中国嘉德拍卖公司成功举办，使中国拍卖师第一次戴上了白手套；11月，《刻竹小言》（金西厓著、王世襄整理）影印本由中国人民大学出版社出版。
2004年1月，获得由国家文化部、《光明日报》与中国网联合主办评选的2003年度杰出文化人物奖；1月，《髹饰录》（明黄成著、明杨明注、王世襄编）由中国人民大学出版社出版；5月25日，喜庆九十寿诞。
2005年6月，《锦灰三堆——王世襄自选集》由生活·读书·新知三联书店出版；11月，《明式家具萃珍》一书由上海人民出版社出版；12月，被中国工艺美术学会授予“中国工艺美术终身成就奖”。
2006年4月28日，在故宫博物院永寿宫与比利时王国王子、王妃等嘉宾，共同为“永恒的明式家具——侣明室收藏展”开展剪彩；6月，以所获荷兰克劳斯亲王基金会最高荣誉奖十万欧元奖金捐建的中荷友好小学，在福建省武夷山市五夫镇落成。
2007年1月，《明式家具研究》第二版由生活·读书·新知三联书店出版；3月，《自珍集——俪松居长物志》袖珍版由生活·读书·新知三联书店出版；7月，《锦灰不成堆——王世襄自选集》由生活·读书·新知三联书店出版。
2008年，病卧朝阳医院一年有余。
2009年11月28日，以95周岁高龄在京辞世。
跋：此身曾是故宫人
九十五岁高龄的王世襄先生已离我们而去，文博界同人痛悼不已，作为侧身文博界仅十余年的我，也沉浸在对他的深深怀念之中。这十来年，特别是我到故宫博物院工作的七八年，常向先生请益，所获良多。在这里，拟结合我为先生写的几首诗词，记我与先生交往二三事，谈谈对先生的一些认识。
世襄先生是文博名家，研究门类涉及多个领域，而且又是著名的收藏家。他的收藏，除舅父、先慈所作书画及师友赐赠翰墨文物外，大都掇拾于摊肆，访寻于旧家，人舍他取，似微不足道，但他却敝帚自珍。他珍藏的目的是用于研究、赏玩。正如他所说：“其中有曾用以说明传统工艺之制作，有曾用以辨正文物之名称，有曾对坐琴案，随手抚弄以赏其妙音，有曾偶出把玩，借得片刻之清娱。”他由此悟得人生价值，不在据有事物，而在观察赏析，有所发现，有所会心，使其上升成为知识，有助于文化的研究与发展。他把这些藏品集中整理，印成《自珍集》，风行一时。按先生的说法，“自珍”二字，也包括他与夫人在备受磨难中所坚守的一种人生态度，即规规矩矩、堂堂正正做人。2003年4月，我收到先生所赠《自珍集》，从中可看到他的收藏史及情趣。同年6月，我曾以《贺新郎》一阕，感谢先生赠书：
掩卷寻思久。算方知、物皆有道，物皆能究。原本人生多趣味，直待搜求参透。这玩字、天机当有。总总林林窥胸臆，唯自珍、人更珍情愫。雅俗韵、钧陶手。
天毓灵奇天应佑。笑回头、劫尘历历，此心株守。俪侣涸辙相濡沫，锦思花雕云镂。广陵散、流传今又。莫谓怱怱崦嵫近，看茂深、大树枝枝秀。人似昨、青衫旧。
世襄先生的文物研究成就，以及他对弘扬中华传统文化的贡献，近三十年来，不仅为国人熟知，而且蜚声国际。国内外一些收藏中国明清家具的机构和个人都曾得到先生的指点和帮助。比利时的菲利普·德·巴盖先生致力中国家具的收藏，其收藏的大量精美的中国硬木家具更具特色，世襄先生就一直给予指导。2006年，菲利普收藏的中国明代家具在故宫展出，先生亲题展名——“永恒的明式家具”。荷兰有个克劳斯亲王奖，由克劳斯亲王基金会颁发，该基金会是荷兰王国克劳斯亲王于1996年在其七十岁生日时设立，通过颁发奖金、资助刊物及创造性的文化活动等形式支持世界文化的发展，每年评奖一次，每次评出十名获奖者，其中最高荣誉奖一名。该奖主要颁发给发展中国家那些在广泛的文化和社会发展领域做出贡献的艺术家、思想家和文化机构。2003年，先生获得此奖的最高荣誉奖，也是获得此最高荣誉奖的第一个中国人。这一年的12月30日，荷兰驻华使馆为先生举行授奖仪式。此前先生托人邀请我出席这个活动，我很高兴地答应了。授奖仪式隆重、热烈而又简朴，当八十九岁高龄的先生用流利的英语向来宾畅谈他的获奖感受时，全场响起热烈的掌声。故宫博物院八十岁的古琴专家郑珉中先生操琴助兴，演奏了《良宵引》。我也发了言，向先生祝贺。会后，我又填《渔家傲》一阕，寄给先生，抒写我的感想：
末枝居然玄理蕴，锦灰堆里珠玑润。通博自能游寸刃，天降任，存亡续绝刊新韵。
五味人生齐物论，痴心未与流光泯。晚岁友邦传捷讯，调瑶轸，郑公助兴《良宵引》。
在文博界，世襄先生编著图书之多是很有名的。至2002年底，他编著的图书已有三十六种，涉及中国古代音乐、明式家具、漆器、竹刻、鼻烟壸、葫芦、蟋蟀、北京鸽哨等，其中《明式家具珍赏》译成英、法、德三种文字，连同中文共有十一个版本。先生对文物研究取得的成就，世所公认，而且有些属于开创性的。先生出身世家，又受过良好的现代大学教育，知识面广，文章写得好，诗词、书法俱佳，即使是一些极专门的文物知识，他也写得文采斐然，可读性强。有次我去看望他，他拿出手写哀悼夫人袁荃猷的组诗让我看，感情真挚，一气呵成，劲健而又潇洒的行书，与诗配合，相得益彰。我收到过他的许多赠书，但我最爱读的还是他的“锦灰堆”系列，从《锦灰堆》到二集、三集，以至《锦灰不成堆》。2008年8月，我收到《锦灰不成堆》后，给他写了一封信，信中说：
朱传荣转来您赠送的《锦灰不成堆》，谢谢！您著述宏丰，多部专业大著饮誉海内外。可能因我不是专业人士，因此我更喜欢您的《锦灰堆》，内容广泛、长短不拘，更能让人看到您的心扉，您的才情，因此写了首小诗祝贺：
人自风流笔自瑰，锦灰莫道不成堆。
如思如诉动情处，庾信文章老蚌胎。
文博界的老人都知道，世襄先生有一种很深的故宫情结。世襄先生的父亲与故宫博物院老院长马衡先生是中学同学，交谊较深。抗战时期世襄先生到重庆，马院长提出让他做院长秘书，他未就职而去了李庄中国营造学社。抗战胜利后，世襄先生从事京津地区战时文物损失的清理工作。1947年3月到故宫博物院任古物馆科长。此后于1948年6月至次年7月，在美国学习博物馆管理。新中国成立前夕，他谢绝了好多人以中国政权变更要他留在美国的劝说，毅然回到了祖国。1951年5月，故宫机构改革，设陈列、保管、图书馆、档案馆、总务、院办等部门，世襄先生任陈列部主任。阅《马衡日记》，可以看到那时世襄先生参与院里的各种重要活动，马院长对他十分倚重。但在“三反”运动中，世襄先生被诬为大盗宝犯，经四个月的“逼供信”，十个月的公安局看守所调查、审讯，未查到任何盗窃行为，便以“取保释放”的方式放回了家，同时收到文物局、故宫博物院的书面通知：“开除公职，自谋出路。”对一个把心血倾注在故宫的人来说，世襄先生认为这是奇耻大辱。
1954年吴仲超同志当故宫院长后，发现开除世襄先生是个大错误，遂要把他调回来，但当时世襄先生所在的单位却不放他走，这事便搁置下来了。1957年世襄先生因在整风鸣放中诉说自己的不白之冤，又被打成右派，回故宫就更遥遥无期了。虽然如此，故宫的一些专门活动，还是请世襄先生参加，而他的有些研究工作，也与故宫的藏品分不开，得到了故宫的支持。但在世襄先生的心里，被故宫开除的阴影一直存在着。世襄先生对故宫的感情太深了，故宫伤害了他，他也知道这是历史的原因。世襄先生一直遗憾自己未能重返故宫。这种爱恨交加的复杂感情，与世襄先生熟悉的人都是知道的。虽然未能重返故宫工作，但世襄先生却一直关注着故宫。在我多次看望他时，我们都会谈到故宫，故宫的历史，故宫的工作。2009年6月的一天，世襄先生打电话约我，说要谈有关故宫的事，我去后，他提了两个建议，一是建议故宫饲养中国传统的观赏鸽；二是建议故宫在景山修展馆，用地道把故宫与景山相连接。这都是重大的设想，需要经过认真的研究。世襄先生以九十四岁高龄，想着的仍然是故宫的发展，令我十分感动。
2008年初，国家文物局原局长张德勤同志打来电话，说他去看望了世襄先生，世襄先生又提到自己与故宫的一些事，希望我作为院长能为他写篇文章，有个全面的、准确的说法。德勤同志告诉我，世襄先生对我写的纪念马衡老院长的文章很满意。其实这篇文章我曾请世襄先生过目过。我原来拟的题目是《其功甚伟，其德永馨》，世襄先生建议我把第一个“其”改为“厥”，因为“厥功甚伟”是个成语，我接受了他的建议。大约世襄先生看到我写这篇文章，首先是对前辈怀有敬意，资料的搜集也很认真，才希望我也能为他写篇文章。世襄先生2009年给我惠寄新春贺卡，还写了“诗如江淼 词若泉流”八字，给我鼓励。
世襄先生辞世不久，我写了一首小诗以表悼念：
锦心锦翰锦灰珍，博物风云老斫轮。
感念平生无限事，此身曾是故宫人。
关于世襄先生的文章还没有写出来，但我一定会完成的，故宫永远都会记着这位老同人。
2014年6月30日
（郑欣淼：故宫研究院院长，曾任国家文化部副部长兼故宫博物院院长。）