鲁仲连，又名鲁连子，也称鲁连。战国时期齐国人。史书说他少有奇才，号“千里驹”，曾拜当时著名学者徐劫为师，学习辩术，刻苦认真，很受徐劫喜爱。
当时，齐国有个叫田巴的辩士，是当时明辩学派的代表人物。据说此人雄辩天下，能“服狙丘，议缧下，毁五帝，罪三王，服五伯，离坚白，合同异，一日服千人”。意思是说，他在狙丘、缧下一带地区发表演说，没有人是他的对手；他能以三寸不烂之舌，将历史上的三王五帝、春秋时的五霸贬得一钱不值，也将“坚白”、“同异”这两个完全不相同的名家基本命题，说得一模一样。就是这样一个诡辩高手，却遇到了当时只有十二岁的鲁仲连的挑战。
有一天，鲁仲连对老师徐劫说：“田巴辩论的这些，都是一些虚妄的奇谈怪论，无济于世，有什么了不起？请老师抽时间领我去会他一会，煞煞他的锐气，也好让他知道天外有天，人外有人，免得他再目空一切，盛气凌人！”
徐劫说：“这可使不得，如果你输了，连我的名声也不好听。”
鲁仲连却信心百倍地说：“老师不必担心，我自有办法对付他就是了！”
其实，徐劫也对田巴不服气，更深信弟子的才华，巴不得让弟子和田巴辩上一辩；刚才那些担心的话，只不过是激将法罢了。他见鲁仲连如此有志气，也就痛快地答应了。
第二天，徐劫便带鲁仲连前去拜访田巴。田巴也久闻徐劫有个叫鲁仲连的学生，辩才很高，号称“千里驹”，也想会上一会。今天见他专程前来，急忙迎出。
徐劫来到田巴客厅，拉着鲁仲连的手对田巴介绍说：“这是我的学生，姓鲁名仲连，今年十二岁。他久闻您的大名，很想向您请教！”
田巴打量了一下鲁仲连，只见他个子不高，面色红润，两眼有神，表情自若，不禁赞道：“听说你小小年纪，就号称‘千里驹’，今日一见，果然名不虚传。你前来见我，有什么话要说吗？”
鲁仲连说：“听说田先生雄辩天下，国中无人能及。不过我有一事不明，特来请您赐教。”
田巴说：“请讲。”
鲁仲连说：“现在我国南陽一带，有楚军压境，虎视眈眈；高唐也受赵国攻打，情况十分紧急；聊城又被十万燕军团团围住，形势更为严峻。不知田先生可想过退敌之策？”
田巴想了想，很难为情地说：“没有。”
鲁仲连说：“是啊，作为一个日服千人的辩论专家，在国家遭受侵犯的时候，想不出退敌计谋；在民众危难的时候，提不出安抚之策，那么，您的辩才再高，又有什么用呢？”
田巴听了，觉得鲁仲连说的有道理，深感内疚，低头不语。
鲁仲连又接着说：“我曾听人言，事情都有个轻重缓急，当厅堂上的垃圾还没有清除时，您还顾得上到院子里去铲除杂草吗？在短兵相接搏斗的时候，您还去想如何防备远处射来的冷箭吗？现在面对国家的形势如此危难，您一筹莫展，却还在滔滔不绝地演讲，像猫头鹰一样地哀叫。别人当面不说什么，可您走了之后，人人都在骂您啊！我以为，作为一个真正的辩才，应该急国家之所急，想人民之所想，多解决点实际问题，少说点空话，才有价值。为此，我劝您今后少开口为妙。”
田巴听到这里，越发感到羞愧，无地自容，满脸通红地拉着鲁仲连的手说：“你说的很有道理，很有道理！”尔后又对徐劫说：“你这个徒弟何止千里驹，简直是飞兔啊！”
从此，田巴闭门谢客，终身不再侈谈。
后来，鲁仲连学业期满，走上社会，周游列国，以三寸不烂之舌，为人排忧解难。他曾帮助赵国平原君解邯郸之围；也曾射书聊城，劝燕国占领聊城的将领认清形势，顾念当地父老的生命财产，放弃固守，书中情真意切，使燕将深受感动，以自杀来结束了这场战争，使聊城又回到了齐国手中。这就是后来有人记载的“鲁仲连射书救聊城”的故事。
齐王念鲁仲连射书救国有功，给他加官晋爵，但他坚辞不就，继续周游天下，后隐居海上，约卒于公元前238年。